[发明专利]一种悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人

说明书

本发明揭示了一种悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，由立柱、行走横梁、一级伸缩臂、二级伸缩臂、三级伸缩臂、第一传动链条、行走传动链条、第二传动链条等组成；通过伺服电机驱动链轮旋转，实现桁架机器人的两轴运动，在升降轴上通过两个传动链条实现两级伸缩臂的同步伸缩运动。本发明能够在较小的高度空间内，实现较大行程的伸缩运动，能够解决高度受限空间内的运行行程不足的问题。

技术领域

本发明属于搬运机器人技术领域，特别是涉及一种悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人。

背景技术

针对现有市场上轻型周转箱搬运，现有市场上普遍采用机器人抓手配合输送线使用，该种方式受限于机器人工作空间小，只能在固定位置对周转箱进行搬运，且造价成本高，系统柔性小。现有的桁架机器人行走轴和升降轴普遍采用直线导轨配合齿轮齿条传动方式驱动，这种方式结构复杂，成本高，且升降高度受升降立柱高度和场地高度影响大。在高度受限的空间内，无法实现较大行程的高度运行，导致位于最底层的周转箱不能被搬运到，无法满足高度受限空间内的搬运需求。

因此，有必要提供一种新的悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，能够在较小的高度空间内，实现较大行程的伸缩运动，能够解决高度受限空间内的运行行程不足的问题。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其包括立柱、设置在所述立柱上的行走横梁、在所述行走横梁上进行水平移载运动的安装板、固定在所述安装板上且驱动所述安装板水平移动的第一驱动电机、固定在所述安装板上的第一伸缩臂板、固定在所述第一伸缩臂板上的第二驱动电机、受所述第二驱动电机驱动在所述第一伸缩臂板上进行上下运动的第二伸缩臂板、在所述第二伸缩臂板上进行上下运动的第三伸缩臂板、设置在所述第三伸缩臂板上的托料模组，所述第一伸缩臂板上设置有受所述第二驱动电机驱动进行循环运动的第一链条，所述第一链条的一侧链条上固定设置有第一连接件，所述第一连接件与所述第二伸缩臂板固定连接；所述第二伸缩臂板上设置有两条平行分布且单独循环运动的第二链条，所述第二链条位于下侧的链条上固定设置有一第二连接件，所述第二连接件与所述第一伸缩臂板固定连接；所述第二链条位于上侧的链条上固定设置有一第三连接件，所述第三连接件与所述第三伸缩臂板固定连接。

进一步的，所述行走横梁上固定设置有一行走传动链条，所述第一驱动电机的旋转端设置有与所述行走传动链条啮合的第一链轮。

进一步的，所述行走横梁的上表面设置有第一导轨、侧表面设置有第二导轨，所述安装板上设置有卡设在所述第一导轨两侧的若干第五导向滑轮、卡设在所述第二导轨两侧的若干第六导向滑轮。

进一步的，所述第一伸缩臂板的两侧形成有一对第一导向滑槽，所述第二伸缩臂板的两侧设置有与所述第一导向滑槽配合的第一导轨结构。

进一步的，所述第一导轨结构中空形成有竖向贯通的第二导向滑槽，所述第三伸缩臂板的两侧设置有与所述第二导向滑槽配合的第二导轨结构。

进一步的，所述第一伸缩臂板上沿竖向方向设置有若干从侧方伸入至所述第一导向滑槽内的第一导向滑轮、从前方伸入至所述第一导向滑槽内的第二导向滑轮。

进一步的，所述第三伸缩臂板的背面设置有若干在所述第二导向滑槽内滑动的第三导向滑轮、侧面设置有若干在所述第二导向滑槽内滑动的第四导向滑轮。

进一步的，所述第二伸缩臂板上设置有若干第二链轮，所述第二链条的两端分别绕设在对应的所述第二链轮上。