[发明专利]一种悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人

权利要求书

1.一种悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其特征在于：其包括立柱、设置在所述立柱上的行走横梁、在所述行走横梁上进行水平移载运动的安装板、固定在所述安装板上且驱动所述安装板水平移动的第一驱动电机、固定在所述安装板上的第一伸缩臂板、固定在所述第一伸缩臂板上的第二驱动电机、受所述第二驱动电机驱动在所述第一伸缩臂板上进行上下运动的第二伸缩臂板、在所述第二伸缩臂板上进行上下运动的第三伸缩臂板、设置在所述第三伸缩臂板上的托料模组，所述第一伸缩臂板上设置有受所述第二驱动电机驱动进行循环运动的第一链条，所述第一链条的一侧链条上固定设置有第一连接件，所述第一连接件与所述第二伸缩臂板固定连接；所述第二伸缩臂板上设置有两条平行分布且单独循环运动的第二链条，所述第二链条位于下侧的链条上固定设置有一第二连接件，所述第二连接件与所述第一伸缩臂板固定连接；所述第二链条位于上侧的链条上固定设置有一第三连接件，所述第三连接件与所述第三伸缩臂板固定连接。

2.如权利要求1所述的悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述行走横梁上固定设置有一行走传动链条，所述第一驱动电机的旋转端设置有与所述行走传动链条啮合的第一链轮。

3.如权利要求1所述的悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述行走横梁的上表面设置有第一导轨、侧表面设置有第二导轨，所述安装板上设置有卡设在所述第一导轨两侧的若干第五导向滑轮、卡设在所述第二导轨两侧的若干第六导向滑轮。

4.如权利要求1所述的悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述第一伸缩臂板的两侧形成有一对第一导向滑槽，所述第二伸缩臂板的两侧设置有与所述第一导向滑槽配合的第一导轨结构。

5.如权利要求4所述的悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述第一导轨结构中空形成有竖向贯通的第二导向滑槽，所述第三伸缩臂板的两侧设置有与所述第二导向滑槽配合的第二导轨结构。

6.如权利要求5所述的悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述第一伸缩臂板上沿竖向方向设置有若干从侧方伸入至所述第一导向滑槽内的第一导向滑轮、从前方伸入至所述第一导向滑槽内的第二导向滑轮。

7.如权利要求6所述的悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述第三伸缩臂板的背面设置有若干在所述第二导向滑槽内滑动的第三导向滑轮、侧面设置有若干在所述第二导向滑槽内滑动的第四导向滑轮。

8.如权利要求1所述的悬臂桁架多级伸缩式搬运机器人，其特征在于：所述第二伸缩臂板上设置有若干第二链轮，所述第二链条的两端分别绕设在对应的所述第二链轮上。