[发明专利]一种地图构建方法及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种地图构建方法，包括：本申请实施例中，在覆盖线开始时，根据机器人的第一实时位置确定起始覆盖标记点，并根据预设移动策略控制机器人进行移动；在覆盖线结束时，根据机器人的第二实时位置记录终止覆盖标记点，并根据终止覆盖标记点确定第一搜索区域；若第一搜索区域内存在终止覆盖标记点以外的矫正覆盖标记点，则根据矫正覆盖标记点的位置对终止覆盖标记点的位置进行矫正，得到矫正后的终止覆盖标记点；根据起始覆盖标记点和矫正后的终止覆盖标记点，构建覆盖线的覆盖线地图。上述方案，避免了最后构建的地图参差不齐的问题，提高了构建地图的准确度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种地图构建方法及机器人。

背景技术

现有构建地图的方式是机器人通过获取覆盖线的起点和终点来构建覆盖线地图。但是，机器人在覆盖阶段，只做单一覆盖线周围邻域占栅格地图的填充。当机器人运行一段时间位置发生偏差之后，会导致最后生成的地图参差不齐，甚至发生错误。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图构建方法及机器人，可以解决机器人在构建地图时，当机器人运行一段时间位置发生偏差之后，会导致最后生成的地图参差不齐，甚至发生错误的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，包括：

在覆盖线开始时，根据所述机器人的第一实时位置确定起始覆盖标记点，并根据预设移动策略控制所述机器人进行移动；

在所述覆盖线结束时，根据所述机器人的第二实时位置记录终止覆盖标记点，并根据所述终止覆盖标记点确定第一搜索区域；

若所述第一搜索区域内存在所述终止覆盖标记点以外的矫正覆盖标记点，则根据所述矫正覆盖标记点的位置对所述终止覆盖标记点的位置进行矫正，得到矫正后的终止覆盖标记点；

根据所述起始覆盖标记点和所述矫正后的终止覆盖标记点，构建所述覆盖线的覆盖线地图。

进一步地，所述在所述覆盖线结束时，根据机器人的第二实时位置记录终止覆盖标记点，包括：

若检测到发生碰撞，则获取所述机器人的第二实时位置，将所述第二实时位置标记为终止覆盖标记点。

进一步地，所述若所述搜索区域内存在所述终止覆盖标记点以外的矫正覆盖标记点，则根据所述矫正覆盖标记点的位置对所述终止覆盖标记点的位置进行矫正，得到矫正后的终止覆盖标记点，包括：

若所述搜索区域内存在所述终止覆盖标记点以外的候选覆盖标记点，则获取各个所述候选覆盖标记点与所述终止覆盖标记点的第一目标距离；

将最小的第一目标距离对应的候选覆盖标记点确定为矫正覆盖标记点；

根据所述矫正覆盖标记点的位置对所述终止覆盖标记点的位置进行矫正，得到矫正后的终止覆盖标记点。

进一步地，所述方法还包括：

当所述机器人进行沿边移动，根据所述机器人实时位置和沿边标记点标记规则确定目标沿边标记点，并根据所述目标沿边标记点确定第二搜索区域；

若所述第二搜索区域内存在所述目标沿边标记点以外的矫正沿边标记点，则根据所述矫正沿边标记点的位置对所述目标沿边标记点的位置进行矫正，得到矫正后的目标沿边标记点；

根据所述矫正后的目标沿边标记点构建沿边地图。

进一步地，所述若所述第二搜索区域内存在所述目标沿边标记点以外的矫正沿边标记点，则根据所述矫正沿边标记点的位置对所述目标沿边标记点的位置进行矫正，得到矫正后的目标沿边标记点，包括：

若所述第二搜索区域内存在所述目标沿边标记点以外的候选沿边标记点，则获取各个所述候选沿边标记点与所述目标沿边标记点的第二目标距离；