[发明专利]一种地图构建方法及机器人

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

在覆盖线开始时，根据所述机器人的第一实时位置确定起始覆盖标记点，并根据预设移动策略控制所述机器人进行移动；

在所述覆盖线结束时，根据所述机器人的第二实时位置记录终止覆盖标记点，并根据所述终止覆盖标记点确定第一搜索区域；

若所述第一搜索区域内存在所述终止覆盖标记点以外的矫正覆盖标记点，则根据所述矫正覆盖标记点的位置对所述终止覆盖标记点的位置进行矫正，得到矫正后的终止覆盖标记点；

根据所述起始覆盖标记点和所述矫正后的终止覆盖标记点，构建所述覆盖线的覆盖线地图。

2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述在所述覆盖线结束时，根据机器人的第二实时位置记录终止覆盖标记点，包括：

若检测到发生碰撞，则获取所述机器人的第二实时位置，将所述第二实时位置标记为终止覆盖标记点。

3.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述若所述搜索区域内存在所述终止覆盖标记点以外的矫正覆盖标记点，则根据所述矫正覆盖标记点的位置对所述终止覆盖标记点的位置进行矫正，得到矫正后的终止覆盖标记点，包括：

若所述搜索区域内存在所述终止覆盖标记点以外的候选覆盖标记点，则获取各个所述候选覆盖标记点与所述终止覆盖标记点的第一目标距离；

将最小的第一目标距离对应的候选覆盖标记点确定为矫正覆盖标记点；

根据所述矫正覆盖标记点的位置对所述终止覆盖标记点的位置进行矫正，得到矫正后的终止覆盖标记点。

4.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人进行沿边移动，根据所述机器人实时位置和沿边标记点标记规则确定目标沿边标记点，并根据所述目标沿边标记点确定第二搜索区域；

若所述第二搜索区域内存在所述目标沿边标记点以外的矫正沿边标记点，则根据所述矫正沿边标记点的位置对所述目标沿边标记点的位置进行矫正，得到矫正后的目标沿边标记点；

根据所述矫正后的目标沿边标记点构建沿边地图。

5.如权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述若所述第二搜索区域内存在所述目标沿边标记点以外的矫正沿边标记点，则根据所述矫正沿边标记点的位置对所述目标沿边标记点的位置进行矫正，得到矫正后的目标沿边标记点，包括：

若所述第二搜索区域内存在所述目标沿边标记点以外的候选沿边标记点，则获取各个所述候选沿边标记点与所述目标沿边标记点的第二目标距离；

将最小的第二目标距离对应的候选沿边标记点确定为矫正沿边标记点；

根据所述矫正沿边标记点的位置对所述目标沿边标记点的位置进行矫正，得到矫正后的目标沿边标记点。

6.如权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，在所述根据所述矫正后的目标沿边标记点构建沿边地图之后，还包括：

根据所有所述覆盖线地图和所有所述沿边地图构建初始全局地图；

根据优化策略对所述初始全局地图进行优化，得到目标全局地图。

7.如权利要求6所述的地图构建方法，其特征在于，所述优化策略包括：墙体优化策略、外轮廓优化策略、障碍物优化策略中的一种或多种。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

第一处理单元，用于在覆盖线开始时，根据所述机器人的第一实时位置确定起始覆盖标记点，并根据预设移动策略控制所述机器人进行移动；

第二处理单元，用于在所述覆盖线结束时，根据所述机器人的第二实时位置记录终止覆盖标记点，并根据所述终止覆盖标记点确定第一搜索区域；

第三处理单元，用于若所述第一搜索区域内存在所述终止覆盖标记点以外的矫正覆盖标记点，则根据所述矫正覆盖标记点的位置对所述终止覆盖标记点的位置进行矫正，得到矫正后的终止覆盖标记点；

第四处理单元，用于根据所述起始覆盖标记点和所述矫正后的终止覆盖标记点，构建所述覆盖线的覆盖线地图。