[发明专利]一种用于细长形纸箱自动抓取工装夹具

说明书

本发明涉及纸箱夹持夹具，特别是一种用于细长形纸箱自动抓取工装夹具。解决细长纸箱吊装问题。包括机械手法兰连接板、夹具框体、旋转气缸安装板、旋转气缸、T型连接板、主夹爪气缸、主夹爪、副夹爪和挡板，机械手法兰连接板位于夹具框体的中心位置，夹具框体两端分别设有旋转气缸安装板，旋转气缸安装在旋转气缸安装板上，旋转气缸下方固定有T型连接板，T型连接板内侧设有主抓爪气缸，主抓爪气缸横向设置且伸缩杆上固定有主抓爪，主抓爪呈L形；T型连接板外侧设有副抓爪。本设备适合调整长条物件，吊装过程中稳定性高，而且整个夹具并不会直接挤压物件，这是采用普通的托举方式来支持，很好保护物品。

技术领域

本发明涉及纸箱夹持夹具，特别是一种用于细长形纸箱自动抓取工装夹具。

背景技术

在很多领域的机械化生产中，机械手已经得到了广泛的应用。机械手替代人工的重复性操作，极大地提高了生产效率并降低了人工生产成本。

家用太阳能热水器支架大部分为镀锌板，平均每箱重量约25公斤，按每天产能400箱算，码垛工位操作工每天搬运重量约10吨，属高负荷岗位，劳动强度大，导致该岗位人员招工难，工时费用高。由于支架箱规格种类繁多，支架零件形状各异，装箱后重心不均匀，且上部空余空间不规则，造成成品支架包装后姿态不统一，且要放入堆叠式货架，传统龙门式码垛或层叠式码垛容易发生撞机或撞料，以上因素成为行业支架箱码垛自动化难点。

配合机械手的抓取方式有采用吸盘利用负压吸取物件，如CN201910798444.7 公开了一种带缓冲装置的吸盘夹具，包括安装底板、导向装置、弹力恢复装置、以及用于吸附产品的吸盘夹具；导向装置安装在安装底板上，吸盘夹具安装在导向装置上且可沿其滑行；吸盘夹具的两边分别安装有用于接受外力的冲击并将冲击力抵消的缓冲装置，缓冲装置一端分别安装在吸盘夹具的两边且接受外力的冲击力并将冲击力抵消，其另一端安装在安装底板上；弹力恢复装置安装在缓冲装置上。或者类似镊子捏合的方式来自动抓取，吸盘吸附要求物件整体性比较完整，比如细长纸箱之类，表面不好吸附，吸附以后底部受力过大会造成底部裂开，影响生产效率。有镊子形的抓爪结构的夹具，如CN201110206605.2 一种同时适用于互感器和纸箱的机器人夹具采用的夹具结构，一般箱体包装的都是底部和顶部封口，这样的夹具依然无法对箱体底部进行支撑，而且对于纸箱来说，两端容易被挤压变形，同时可能还无法得到很好的夹持效果，夹持不稳定。而且对于细长形纸箱，如果只采用单个夹具来进行夹持的话，纸箱摆动很大，稳定性差，也会降低夹具的夹持效果。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺点，本发明提供一种用于细长纸箱自动抓取，双抓爪获得更高的稳定性，同时对于箱体底部进行托扶，不会对箱体形成夹持挤压，抓取稳定性高的用于细长形纸箱自动抓取工装夹具。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于细长形纸箱自动抓取工装夹具，包括机械手法兰连接板、夹具框体、旋转气缸安装板、旋转气缸、T型连接板、主夹爪气缸、主夹爪、副夹爪和挡板，机械手法兰连接板位于夹具框体的中心位置，夹具框体两端分别设有旋转气缸安装板，旋转气缸安装在旋转气缸安装板上，旋转气缸下方固定有T型连接板，两端的T型连接板下垂部分互相平行，T型连接板内侧设有主抓爪气缸，主抓爪气缸横向设置且伸缩杆上固定有主抓爪，主抓爪呈L形；T型连接板外侧设有副抓爪，副抓爪与主抓爪位于对立面，且竖直方向互相平行。所述副抓爪设有副抓爪气缸，这样能够调节副抓爪气缸的行程来满足不同宽度箱体的抓取需求，配合主抓爪气缸可以获得更宽的调节方案。

更优技术方案，所述副抓爪气缸末端设有挡板，挡板位于主抓爪一侧，挡板与主抓爪相互错开。这样挡板和副抓爪就构成一个相当宽松的夹持空间，同时挡板设置方便主抓爪能够有效进入到箱体的底部进行托底。副抓爪在抓起时候把箱体向挡板一侧推，但是不会挤压箱体，只是限制箱体的活动空间，避免在吊装过程中发生晃动造成不稳定因素。