[发明专利]解速度模糊、确定对象移动速度的方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种解速度模糊的方法，其特征在于，应用于具有至少两个发射天线和至少一个接收天线的调频连续波FMCW传感器中，所述方法包括：

基于回波信号的快速傅里叶变换FFT结果获取与收发通道一一对应的相位序列；

基于待搜索角度集合和待搜索模糊数集合获取收发通道间的相位差序列；

基于所述相位序列和所述相位差序列进行波束成形以得到各相位差序列对应的能量谱；以及

将极值中最大的能量谱作为目标能量谱，并根据该目标能量谱所对应模糊数进行所述解速度模糊。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述目标能量谱获取波达方向角。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待搜索角度集合定义为：

θ_set＝{arcsin(sinStart+sinStep·n)|n＝0,1,2,……θ_num-1}

其中，θ_set表示所述待搜索角度集合，θ_num表示待搜索角度的数量，所述sinStart表示起始的待搜索角度的正弦值，所述sinStep表示所述待搜索角度在正弦域上的搜索步进。

4.一种确定对象移动速度的方法，其特征在于，所述方法应用于多输入多输出MIMO雷达系统，所述方法包括：

对每个发射天线在各个接收天线上对应的采样信号进行快速傅里叶变换FFT处理，得到采样信号的相位序列；

根据预设的多个不同的波达方向DOA以及多个不同的补偿频率，确定所述采样信号的相位序列中各个相位对应的采样信号相对于基准采样信号的相位差，得到多个相位差序列，所述基准采样信号为所述各个相位对应的采样信号的其中一个采样信号，每个相位差序列中存在部分采样信号相对于所述基准采样信号的相位差包括静态相位差以及补偿相位差，所述静态相位差是根据波达方向DOA以及各接收天线之间的距离和/或各发射天线之间的距离进行确定，所述补偿相位差是根据补偿频率与所述MIMO雷达系统测量对象移动时所得到的测量多普勒频率进行确定，所述补偿频率为所述MIMO雷达系统可测量的最大不模糊速度对应的多普勒频率的整数倍，所述多个相位差序列中任意两个相位差序列对应的补偿频率不同和/或波达方向DOA不同；

将所述多个相位差序列分别与所述采样信号的相位序列进行向量运算，得到每个相位差序列对应的能量值；

根据目标相位差序列所对应的补偿频率确定出对象的移动速度，所述目标相位差序列所对应的能量值最大；

其中，所述多个不同的补偿频率使得所有相位差序列对应的能量值中仅有一个最大值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标相位差序列确定出所述采样信号对应的目标波达方向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第一相位差序列为所述多个相位差序列中任意一个相位差序列，所述方法还包括：

获取所述MIMO雷达系统在所述对象移动时所测得的多普勒频率的测量值；

计算所述多普勒频率的测量值与所述第一相位差序列对应的补偿频率之和，得到所述第一相位差序列对应的多普勒频率；

根据所述第一相位差序列对应的多普勒频率计算出所述第一相位差序列对应的补偿相位差。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述多个相位差序列分别与所述采样信号的相位序列进行向量运算，得到每个相位差序列对应的能量值，包括：

分别计算每个相位差序列与所述采样信号的相位序列之间的向量乘积；

计算所述每个相位差序列对应的向量乘积的模长的平方，并将所述模长的平方作为所述相位差序列对应的能量值。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述MIMO雷达系统包括N个发射天线，所述N为大于1的正整数，则，所述补偿频率的取值范围为包含“0”的连续N个整数。