[发明专利]导航方法以及导航系统

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

在第一参考周期内选择第一参考点，获取所述第一参考点的当前速度、第一参考点的约定步长，包括：

所述第一参考点包括多个子参考点；

在第一参考周期内选择多个子参考点，获取每个所述子参考点的当前速度、每个所述子参考点的约定步长；

根据所述第一参考点的当前速度、第一参考点的约定步长得到目标位置；

根据所述第一参考点的当前速度、第一参考点的约定步长得到目标位置，包括：

根据每个所述子参考点的当前速度、子参考点的约定步长分别得到每个所述子参考点的目标位置；

根据每个所述子参考点加权系数和每个所述子参考点的目标位置，计算得到所述目标位置；

获取追踪点在第一参考周期内的初始速度；

根据所述追踪点的初始速度和所述目标位置计算得到所述追踪点的加速度，以得到所述追踪点的当前进行路线。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述追踪点的初始速度和所述目标位置计算得到所述追踪点的加速度，以得到所述追踪点的当前进行路线包括：

若追踪点的加速性能满足参考点对所述追踪点加速要求的组合导航，则根据所述追踪点的加速度、追踪点的初始速度和第一参考点的约定步长，计算得到所述追踪点的当前速度。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述追踪点的初始速度和所述目标位置计算得到所述追踪点的加速度，以得到所述追踪点的当前进行路线包括：

若追踪点的加速性能不能满足参考点对所述追踪点加速要求的组合导航，则根据所述追踪点的最大加速度、追踪点的初始速度和第一参考点的约定步长，计算得到所述追踪点的当前速度。

4.根据权利要求2或者3所述的导航方法，其特征在于，所述计算得到所述追踪点的当前速度之后包括：

在第二参考周期内选择第二参考点，获取所述第二参考点的当前速度、第二参考点的约定步长；

根据所述第二参考点的当前速度、第二参考点的约定步长得到目标位置；

获取追踪点第二参考周期内的初始速度，所述第二参考周期内的初始速度为所述第二参考周期内的当前速度；

根据所述追踪点的初始速度和所述目标位置计算得到所述追踪点的加速度，以得到所述追踪点的当前进行路线。

5.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述选择第一参考点，获取所述第一参考点的当前速度、第一参考点的约定步长包括：

根据第一参考周期、距离阈值以及追踪点的位置选择第一参考点。

6.一种导航系统，其特征在于，基于权利要求1至5中任意一项所述的导航方法，所述导航系统包括：

第一获取单元，用于在第一参考周期内选择第一参考点，获取所述第一参考点的当前速度、第一参考点的约定步长；

第一计算单元，用于根据所述第一参考点的当前速度、第一参考点的约定步长得到目标位置；

第二获取单元，用于获取追踪点在第一参考周期内的初始速度；

第二计算单元，用于根据所述追踪点的初始速度和所述目标位置计算得到所述追踪点的加速度，以得到所述追踪点的当前进行路线。

7.根据权利要求6所述的导航系统，其特征在于，所述第二计算单元还包括：

第一计算子单元，若追踪点的加速性能满足参考点对所述追踪点加速要求的组合导航，用于根据所述追踪点的加速度、追踪点的初始速度和第一参考点的约定步长，计算得到所述追踪点的当前速度。

8.根据权利要求6所述的导航系统，其特征在于，所述第二计算单元还包括：

第二计算子单元，若追踪点的加速性能不能满足参考点对所述追踪点加速要求的组合导航，用于根据所述追踪点的最大加速度、追踪点的初始速度和第一参考点的约定步长，计算得到所述追踪点的当前速度。

9.一种终端，其特征在于，包括权利要求1至5任意一项所述的导航方法。