[发明专利]外骨骼髋关节自由度调节装置

权利要求书

1.外骨骼髋关节自由度调节装置，其特征在于，包括：

髋关节上外壳，设置在髋关节上外壳内部的上半离合器，与所述髋关节上外壳匹配的髋关节下外壳，设置在髋关节下外壳内部且与所述上半离合器匹配的下半离合器，所述下半离合器与髋关节连接轴连接；

其中，所述上半离合器和下半离合器为相互匹配的牙嵌型离合器；所述髋关节上外壳内圈设有内花键，所述上半离合器外圈设有与所述内花键匹配的外花键；所述下半离合器与髋关节连接轴通过平键连接。

2.如权利要求1所述的外骨骼髋关节自由度调节装置，其特征在于，所述髋关节下外壳内部还设有圆锥滚子轴承；

所述圆锥滚子轴承与所述下半离合器连接，所述髋关节连接轴穿过所述圆锥滚子轴承与所述下半离合器连接。

3.如权利要求1所述的外骨骼髋关节自由度调节装置，其特征在于，还包括操纵杆；

所述操纵杆下端与上半离合器上端连接。

4.如权利要求3所述的外骨骼髋关节自由度调节装置，其特征在于，还包括设置在所述髋关节上外壳上端的髋关节连接法兰，和，与所述髋关节连接法兰匹配的操纵定位块；

所述操纵杆上端穿过髋关节连接法兰与操纵定位块连接。

5.如权利要求4所述的外骨骼髋关节自由度调节装置，其特征在于，所述操纵杆上端通过衬套、铜片和螺钉与所述操纵定位块进行铰链连接。

6.如权利要求4所述的外骨骼髋关节自由度调节装置，其特征在于，还包括弹性结构；

所述弹性结构设置在所述上半离合器和所述髋关节连接法兰之间。

7.如权利要求4所述的外骨骼髋关节自由度调节装置，其特征在于，所述髋关节连接法兰上端设有第一异形环状间断结构，所述操纵定位块下端设有与所述第一异形环状间断结构匹配的第二异形环状间断结构。

8.如权利要求4所述的外骨骼髋关节自由度调节装置，其特征在于，所述第一异形环状间断结构包括：第一平面、第二平面、以及第三平面；

所述第二异形环状间断结构包括：第四平面、第五平面、以及第六平面。