[发明专利]调整云台的负载重心的方法、装置、云台及存储介质

说明书

本申请提出了调整云台的负载重心的方法、装置、云台及存储介质。一种调整云台的负载重心的方法，包括：检测云台的转轴的输出力矩；根据所述转轴的输出力矩，确定负载相对于所述转轴是否处于重心平衡状态；在确定负载相对于所述转轴未处于重心平衡状态时，根据所述输出力矩确定配重对象的力矩调节量，所述配重对象的力矩调节量用于：使得负载相对于所述转轴处于重心平衡状态；根据所述配重对象的力矩调节量，输出用于调整负载重心的指示信息。

技术领域

本申请涉及云台技术领域，特别涉及调整云台的负载重心的方法、装置、云台及存储介质。

背景技术

在图像采集的各种应用场景中，云台通常用于控制相机等负载的姿态。云台可以采用一个或多个转轴来控制负载的姿态。这里，在安装到云台后，负载相对于云台的转轴的重心偏移量，会影响转轴的力矩输出。在质量一定的情况下，负载的重心偏移越大，转轴的力矩输出越大。转轴的力矩输出越大，电机的输出功率越大。

为了尽可能降低电机的输出功率，负载上通常可以添加配重对象(例如一个或多个配重块)平衡负载重心的偏移。这样，通过添加配重对象，能够降低电机的输出功率，并且使得转轴的力矩输出降低，以及提高负载的姿态稳定性。

目前，配重对象的设置过程通常是通过多次尝试，以选定合适的配重质量和力臂。配重对象的配重效果(即配重后负载姿态的稳定性)有待提高。

发明内容

本申请提出了调整云台的负载重心的方法、装置、云台及存储介质，能够提高对云台的负载重心进行调整的准确性。

根据本申请一个方面，提供一种调整云台的负载重心的方法，包括：

检测云台的转轴的输出力矩；

根据所述转轴的输出力矩，确定负载相对于所述转轴是否处于重心平衡状态；

在确定负载相对于所述转轴未处于重心平衡状态时，根据所述输出力矩确定配重对象的力矩调节量，所述配重对象的力矩调节量用于：使得负载相对于所述转轴处于重心平衡状态；

根据所述配重对象的力矩调节量，输出用于调整负载重心的指示信息。

在一些实施例中，所述检测云台的转轴的输出力矩，包括：

在将负载的焦距调整为焦距上限时，检测所述转轴的输出力矩。

在一些实施例中，所述根据所述转轴的输出力矩，确定负载相对于所述转轴是否处于重心平衡状态，包括：

判断所述转轴的输出力矩是否处于预定力矩范围，所述预定力矩范围表示当负载相对于所述转轴处于重心平衡状态时所述输出力矩的允许范围；

在输出力矩未处于预定力矩范围时，确定负载相对于所述转轴未处于重心平衡状态；

在输出力矩处于预定力矩范围时，确定负载相对于所述转轴处于重心平衡状态。

在一些实施例中，所述根据所述配重对象的力矩调节量，输出用于调整负载重心的指示信息，包括：

获取所述配重对象的力臂，并根据所述力臂和所述力矩调节量确定所述配重对象的质量调节量，输出包含所述配重对象的质量调节量的指示信息；或者

获取所述配重对象的质量，并根据所述质量和所述力矩调节量确定所述配重对象的力臂调节量，输出包含所述配重对象的力臂调节量的指示信息；或者

在所述配重对象的力矩与所述力矩调节量同为正值或者同为负值时，输出包含增加所述配重对象的质量或者增加配重对象的力臂的指示信息；

在所述配重对象的力矩与所述力矩调节量的正负性不同时，输出包含减小所述配重对象的质量或者减小配重对象的力臂的指示信息。

在一些实施例中，上述方法进一步包括：