[发明专利]调整云台的负载重心的方法、装置、云台及存储介质

权利要求书

1.一种调整云台的负载重心的方法，其特征在于，包括：

检测云台的转轴的输出力矩；

根据所述转轴的输出力矩，确定负载相对于所述转轴是否处于重心平衡状态；

在确定负载相对于所述转轴未处于重心平衡状态时，根据所述输出力矩确定配重对象的力矩调节量，所述配重对象的力矩调节量用于：使得负载相对于所述转轴处于重心平衡状态；

根据所述配重对象的力矩调节量，输出用于调整负载重心的指示信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测云台的转轴的输出力矩，包括：

在将负载的焦距调整为焦距上限时，检测所述转轴的输出力矩。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转轴的输出力矩，确定负载相对于所述转轴是否处于重心平衡状态，包括：

判断所述转轴的输出力矩是否处于预定力矩范围，所述预定力矩范围表示当负载相对于所述转轴处于重心平衡状态时所述输出力矩的允许范围；

在输出力矩未处于预定力矩范围时，确定负载相对于所述转轴未处于重心平衡状态；

在输出力矩处于预定力矩范围时，确定负载相对于所述转轴处于重心平衡状态。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述配重对象的力矩调节量，输出用于调整负载重心的指示信息，包括：

获取所述配重对象的力臂，并根据所述力臂和所述力矩调节量确定所述配重对象的质量调节量，输出包含所述配重对象的质量调节量的指示信息；或者

获取所述配重对象的质量，并根据所述质量和所述力矩调节量确定所述配重对象的力臂调节量，输出包含所述配重对象的力臂调节量的指示信息；或者

在所述配重对象的力矩与所述力矩调节量同为正值或者同为负值时，输出包含增加所述配重对象的质量或者增加配重对象的力臂的指示信息；

在所述配重对象的力矩与所述力矩调节量的正负性不同时，输出包含减小所述配重对象的质量或者减小配重对象的力臂的指示信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

对于负载的多个预定姿态中任一个预定姿态，控制负载处于该预定姿态，检验该预定姿态下负载相对于转轴是否处于重心平衡状态；

在确定该预定姿态下负载相对于转轴处于重心平衡状态时，确定该预定姿态通过验证，得到该预定姿态的验证通过结果；

在得到该预定姿态的验证通过结果后，确定是否得到每个预定姿态的验证通过结果，并且在得到每个预定姿态的验证通过结果时，确定完成对负载重心调整的验证；在未得到全部预定姿态的验证通过结果时，针对未通过验证的一个预定姿态，继续执行所述控制负载处于该预定姿态，检验该预定姿态下负载相对于转轴是否处于重心平衡状态的操作；

在确定该预定姿态下负载相对于转轴未处于重心平衡状态时，输出在该预定姿态下用于调整负载重心的指示信息，并继续针对该预定姿态执行所述控制负载处于该预定姿态，检验该预定姿态下负载相对于转轴是否处于重心平衡状态的操作。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输出力矩确定配重对象的力矩调节量，包括：

获取转矩常数，所述转矩常数用于表示所述配重对象的力矩变化量与所述转轴的力矩变化量之间的线性关系；

将所述输出力矩与所述转矩常数的比值作为所述配重对象的力矩调节量。

7.一种调整云台的负载重心的装置，其特征在于，包括：

检测单元，检测云台的转轴的输出力矩；

判断单元，根据所述转轴的输出力矩，确定负载相对于所述转轴是否处于重心平衡状态；

确定单元，在确定负载相对于所述转轴未处于重心平衡状态时，根据所述输出力矩确定配重对象的力矩调节量，所述配重对象的力矩调节量用于：使得负载相对于所述转轴处于重心平衡状态；

反馈单元，根据所述配重对象的力矩调节量，输出用于调整负载重心的指示信息。