[发明专利]遥操作手套

说明书

本说明书提供一种遥操作手套，其中内套杆至少部分位于外套管的内腔内，可延外套管的延伸方向移动；制动部包括至少两个绕内套杆周向布设，相对外套管固定的电磁铁；相邻电磁铁的纵剖端面之间设置有间隙；各个电磁铁均通电时，相邻电磁铁纵剖端面磁极特性相反而相互吸引，并产生施加在内套杆表面的压力；手套部包括掌套部和指套部；手背杆与掌套部固定连接；手指杆安装在指套部上；手指杆与手背杆连接，并可以相对手背杆的转动；连接杆的一端与手指杆可转动地连接；外套管和内套杆之一与手背杆可转动地连接，另一与连接杆可转动地连接。本说明书提供的遥操作手套将制动部集成到外套管内；制动部通过电磁力产生压力而实现制动，实现了结构的紧凑化。

技术领域

本说明书涉及自动控制技术领域，具体涉及一种遥操作手套。

背景技术

为了能够实现操作的临场感，遥操作手套已经安装有力反馈机构，利用力反馈机构将执行装状态反馈至操作者。目前，遥操作手套的力反馈机构多采用齿轮刹车、磁流变液机构，相应的机构直接涉及在手指部；对应的，相应机构需要采用微加工工艺制作，成本很高；另外，直接安装在指部的力反馈机构并不利于遥操作设备的穿戴。

发明内容

本说明书提供一种遥操作手套，将制动部集成在套杆机构内，而使得结构更加紧凑。

本说明书提供一种遥操作手套，包括：套杆机构、手套部、手背杆、手指杆和连接杆；

所述套杆机构包括外套管、内套杆和制动部；所述内套杆至少部分位于所述外套管的内腔内，在外力作用下可延所述外套管的延伸方向移动；所述制动部设置在所述外套管的内腔中，包括至少两个绕所述内套杆周向布设，并且在所述外套管的延伸方向上相对所述外套管固定的电磁铁；相邻所述电磁铁的纵剖端面之间设置有间隙；各个电磁铁均通电时，相邻所述电磁铁纵剖端面磁极特性相反而相互吸引，并产生施加在所述内套杆表面的压力；

所述手套部包括掌套部和指套部；

所述手背杆与所述掌套部固定连接；所述手指杆安装在所述指套部上；所述手指杆与所述手背杆连接，并可以相对所述手背杆的转动；

所述连接杆的一端与所述手指杆可转动地连接；所述外套管和所述内套杆之一与所述手背杆可转动地连接，另一与所述连接杆的另一端可转动地连接。

可选地，所述制动部还包括设置在各个所述电磁铁内周面和所述内套杆之间的闸皮；所述闸皮在所述外套管的延伸方向上相对所述外套管固定；

各个所述电磁铁通电时，所述弹性件压靠所述内套杆表面而向所述内套杆表面施加压力。

可选地，所述闸皮包括环形弹性件；

所述电磁铁在未通电或者通电电流较小的情况下，所述环形弹性件的张力使所述电磁铁的外周面贴合所述外套管的内周面。

可选地，环绕各个所述电磁铁的绕组串联连接；各个所述电磁铁的绕组数量相同。

可选地，所述外套管的内表面设置有限位部；

还包括固定在所述内套杆上，用于和所述限位部配合而限制所述内套杆移动极限的限位配合部。

可选地，所述限位配合部包括外周侧的环形贴紧面；所述环形贴紧面贴的外与所述外套管的内周面贴合。

可选地，包括两个所述限位部；两个所述限位部分别位于所述制动部的两侧；

所述内套杆上设置有分别与两个所述限位部配合的两个所述限位配合部。

可选地，所述外套管的横截面为圆环形；所述电磁铁为横截面为扇环型的电磁铁。

可选地，所述手指杆包括至少两个手指支杆；各个所述手指支杆均安装在指套部上，并且顺次可转动地连接；一个端部的手指支杆与所述手背杆可转动地连接；