[发明专利]车辆危险警示方法及装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆危险警示方法，其特征在于，包括：

获取车辆的外部危险信息，以确定所述车辆的外部危险信息指标；

获取所述车辆的内部危险信息，以确定所述车辆的内部危险信息指标；

基于所述外部危险信息指标和所述内部危险信息指标，确定所述车辆的危险指数，所述危险指数用于表示所述车辆相对行人的危险程度；

执行与所述危险指数匹配的车辆危险警示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外部危险信息包括以下至少一项：行人危险行为、行人碰撞概率、行人密集度、天气恶劣度、路况恶劣度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取车辆的外部危险信息，以确定所述车辆的外部危险信息指标，包括：

从包括有所述车辆周边的行人行为动作的图像中提取对应的特征图，并将所述特征图分别输入到预定的行人检测模型和物体检测模型，得到所述图像中行人对应的行人检测特征图和所述图像中物体对应的物体检测特征图；

将所述行人检测特征图与所述物体检测特征图进行拼接，并输入预定第一检测模型，得到所述图像中行人对应的危险动作静态检测结果；

从包括有所述车辆周边的行人行为动作的多个连续帧图像分别提取对应的多个特征图，并将所述多个特征图进行拼接，输入到预定的第二检测模型，得到所述多个连续帧图像中行人对应的危险动作动态检测结果；

将所述危险动作静态检测结果和所述危险动作动态检测结果进行拼接，并输入预定的第三检测模型，得到确定所述图像中行人危险行为的检测结果；

基于所述行人危险行为的检测结果，确定所述车辆的第一外部危险信息指标。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取车辆的外部危险信息，以确定所述车辆的外部危险信息指标，包括：

从包括有所述车辆周边的行人行为动作的图像中提取对应的特征图，并将所述特征图输入到预定的行人检测模型，得到所述图像中多个行人各自对应的行人边界框；

将所述行人边界框的面积之和与所述行人边界框的并集面积，确定所述图像中行人对应的行人密集度；

基于所述行人密集度，确定所述车辆的第一外部危险信息指标。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取车辆的外部危险信息，以确定所述车辆的外部危险信息指标，包括：

获取所述车辆与行人的相对位置及相对速度；

根据所述车辆的速度确定所述行人与所述车辆的距离；

通过所述相对位置和所述距离确定所述行人碰撞概率；

基于所述行人碰撞概率，确定所述车辆的第二外部危险信息指标。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取车辆的外部危险信息，以确定所述车辆的外部危险信息指标，包括：

从预订地图系统获取所述车辆行驶道路的道路曲率；

根据所述道路曲率大小确定所述路况恶劣度；

基于所述路况恶劣度，确定所述车辆的第三外部危险信息指标。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内部危险信息包括以下至少一项：驾驶员危险行为、车辆的故障状态。