[发明专利]一种AGV激光雷达安装位置的校验方法

说明书

本发明提供一种AGV激光雷达安装位置的校验方法，其通过建立AGV车体坐标系，以驱动轮轴中点为0点，以驱动轮前进方向为x轴，建立(x、y、φ)的坐标体系，φ为激光雷达的0轴方向与车体x轴方向之间的夹角；然后任意选择两点：点A和点B，点A和点B之间的距离为d₀，画一条从点A到点B的前进路线和一条从点B到点A的后退路线，画一条从点B前进到点A的前进路线和一条从点A到点B的后退路线；将该地图下载到AGV控制器中；通过控制AGV进行简单地直线行走以及在地面上进行辅助标记的方法来实现对x、y、φ进行校核，从而确保了激光雷达的安装位置的准确性，保证所有AGV的轨迹的一致性，其可靠性高、实用性强，且受激光雷达硬件性能影响小。

技术领域

本发明涉及AGV导航技术领域，主要涉及一种AGV激光雷达安装位置的校验方法。

背景技术

激光导航具有定位精度高、路线布置灵活、环境适应性强等优点，采用激光导航的AGV已在自动化、家电、物流等众多行业中得到广泛应用。当同一场景中存在多台AGV相互交叉作业时，应保证当所有AGV去往相同栈点时，实际停车位置均在要求的误差范围内，也即应保证所有AGV的轨迹一致性。

为了保证所有AGV的轨迹的一致性，会在使用场景上安装激光雷达，激光雷达的安装位置直接决定了AGV的运行轨迹。尽管同一型号AGV的激光雷达安装位置理论上是相同的，但由于制造误差和装配误差的存在，实际上并不完全相同。因此，为保证所有AGV的轨迹一致性，对每台AGV的激光雷达安装位置进行校核是必要甚至必须的。

发明内容

本发明的其中一个目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV激光雷达安装位置的校验方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种AGV激光雷达安装位置的校验方法，其包括以下步骤：

a.建立AGV车体坐标系，以驱动轮轴中点为0点，以驱动轮前进方向为x轴，建立(x、y、φ)的坐标体系，其中，φ为激光雷达的0轴方向与车体x轴方向之间的夹角；

b.任意选择两点：点A和点B，点A和点B之间的距离为d₀，画一条从点A到点B的前进路线和一条从点B到点A的后退路线；同时，画一条从点B前进到点A的前进路线和一条从点A到点B的后退路线；然后将该地图下载到AGV控制器中；

c.校核φ，其包括：

c1.AGV控制器控制小车从点A沿前进路线往点B行驶距离d₁时停车，选择AGV车体任意一侧上的任意一端面作为AGV停车位置参考端面，用直线和箭头标记该参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第一标记线,标记完成后，控制AGV继续行驶到点B停止；

c2.AGV控制器控制小车从点B沿后退路线往点A行驶距离d₁时停车,用直线和箭头标记步骤c1中的参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第二标记线；

c3.测量φ校验第一标记线和φ校验第二标记线之间的距离偏差d_a，以φ校验第一标记线为基准，当φ校验第二标记线在φ校验第一标记线的左侧时d_a为正值，当φ校验第二标记线在φ校验第一标记线的右侧时d_a为负值；

c4.若d_a为正值，则将当前的安装角度φ增加一个修正幅度值Δφ；若d_a为负值，则将当前的安装角度φ减小一个修正幅度值Δφ；

c5.重复步骤c1-c4直至d_a≈0；或者，重复步骤c1-c4直至增加或减小一个修正幅度值Δφ时将导致|d_a|值比上一次增大；

d.校核y，其包括：