[发明专利]一种AGV激光雷达安装位置的校验方法

权利要求书

1.一种AGV激光雷达安装位置的校验方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.建立AGV车体坐标系，以驱动轮轴中点为0点，以驱动轮前进方向为x轴，建立(x、y、φ)的坐标体系，其中，φ为激光雷达的0轴方向与车体x轴方向之间的夹角；

b.任意选择两点：点A和点B，点A和点B之间的距离为d₀，画一条从点A到点B的前进路线和一条从点B到点A的后退路线；同时，画一条从点B前进到点A的前进路线和一条从点A到点B的后退路线；然后将该地图下载到AGV控制器中；

c.校核φ，其包括：

c1.AGV控制器控制小车从点A沿前进路线往点B行驶距离d₁时停车，选择AGV车体任意一侧上的任意一端面作为AGV停车位置参考端面，用直线和箭头标记该参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第一标记线,标记完成后，控制AGV继续行驶到点B停止；

c2.AGV控制器控制小车从点B沿后退路线往点A行驶距离d₁时停车,用直线和箭头标记步骤c1中的参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第二标记线；

c3.测量φ校验第一标记线和φ校验第二标记线之间的距离偏差d_a，以φ校验第一标记线为基准，当φ校验第二标记线在φ校验第一标记线的左侧时d_a为正值，当φ校验第二标记线在φ校验第一标记线的右侧时d_a为负值；

c4.若d_a为正值，则将当前的安装角度φ增加一个修正幅度值Δφ；若d_a为负值，则将当前的安装角度φ减小一个修正幅度值Δφ；

c5.重复步骤c1-c4直至d_a≈0；或者，重复步骤c1-c4直至增加或减小一个修正幅度值Δφ时将导致|d_a|值比上一次增大；

d.校核y，其包括：

d1.AGV控制器控制小车从点A沿前进路线往点B行驶，在行驶至预设距离d₁时停车，选择AGV车体任意一侧上的任意一端面作为AGV停车位置参考端面，用直线和箭头标记该参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为y校验第一标记线，标记完成后，控制AGV行驶到点B停止；

d2.控制AGV在点B上原地旋转180°，并控制小车从点B沿前进路线往点A行驶至距离d₁时停车，选择AGV车体与步骤d1相对一侧并且与步骤d1中参考端面对称位置的端面为新的参考端面，用直线和箭头标记该新参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为y校验第二标记线；

d3.测量y校验第一标记线与y校验第二标记线之间的距离偏差d_y，以第一标记线为基准，当y校验第二标记线在y校验第一标记线的左侧时d_y为正值，当y校验第二标记线在y校验第一标记线的右侧时d_y为负值；

d4.将当前的y值修正为y+dy/2；

d5.重复步骤d1-d4直至d_y≈0；

e.校核x，其包括：

e1.使AGV小车从点A沿前进路线行驶到点B后停车，选择AGV车体其中一侧的一个驱动轮，在地面上标记出该驱动轮的轮缘与地面的接触点，并记为x校验第一标记点；

e2.控制AGV在点B上原地旋转180°，并控制小车从点B沿前进路线行驶到点A后停车，选择AGV车体与步骤e1中相反一侧的驱动轮，在地面上标记出该驱动轮的轮缘与地面的接触点，并记为x校验第二标记点；

e3.测量x校验第一标记点与x校验第二标记点之间的距离偏差dx，以x校验第一标记点为基准，当x校验第二标记点在x校验第一标记点的后方时dx为负值；当x校验第二标记点在x校验第一标记点的前方时dx为正值；

e4.将当前的x值修正为x+dx/2；

e5.重复步骤e1-e4直至dx≈0。

2.根据权利要求1所述的AGV激光雷达安装位置的校验方法，其特征在于，所述d₁＝d₀/2。