[发明专利]环视图车位检测结果的处理方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供一种环视图车位检测结果的处理方法、装置、设备和存储介质。本申请在确定本帧检测结果与上帧估计结果间的匹配可靠度大于或者等于匹配可靠度阈值后，卡尔曼滤波模型根据本帧拍摄时刻车辆状态信息和上帧估计结果得到本帧预测结果，并基于设好的测量噪声协方差矩阵（可用R表征）和预测噪声协方差矩阵（可用Q表征），利用本帧预测结果和本帧检测结果得到本帧估计结果；其中，基于匹配可靠度可确定与匹配可靠度呈负相关的R、以及与匹配可靠度呈正相关的Q，可以使得卡尔曼滤波模型得到本帧估计结果时选择性地以本帧预测结果为主还是以本帧检测结果为主，降低与实际车位的偏差，提高泊车准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种环视图车位检测结果的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术在车辆中的广泛应用，出现了自动泊车技术。自动泊车技术主要是在不需要人工干预的情况下，将车辆停入各种类型的车位中（如平行车位、垂直车位和斜车位）。自动泊车技术包括车位检测，而车位检测的精度直接影响最终泊车的准确性。

基于鱼眼摄像头拍摄范围广的特性，车位检测技术会利用鱼眼摄像头得到的鱼眼图像进行。进一步地，还可以对安装在车辆四周的鱼眼摄像头采集到的鱼眼图像进行拼接，得到车辆四周的环视图，并利用环视图进行车位检测。

但是，在拼接鱼眼图像的过程中可能出现拼接错位，基于存在拼接错位的环视图得到的车位检测结果精度较低，该车位检测结果所表征的车位与实际车位存在偏差，导致泊车准确性降低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种环视图车位检测结果的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种环视图车位检测结果的处理方法，所述方法包括：

获取待检测车位对应于本帧环视图的本帧检测结果；

若所述本帧检测结果与所述待检测车位对应于上帧环视图的上帧估计结果间的匹配可靠度大于或者等于匹配可靠度阈值，则获取本帧拍摄时刻车辆状态信息；

将所述本帧拍摄时刻车辆状态信息、所述上帧估计结果以及所述本帧检测结果输入卡尔曼滤波模型，以使所述卡尔曼滤波模型根据所述本帧拍摄时刻车辆状态信息和所述上帧估计结果，得到所述待检测车位对应于所述本帧环视图的本帧预测结果，并根据所述本帧预测结果和所述本帧检测结果输出所述待检测车位对应于所述本帧环视图的本帧估计结果；其中，

所述卡尔曼滤波模型的测量噪声协方差矩阵被设为与所述匹配可靠度呈负相关关系，所述卡尔曼滤波模型的预测噪声协方差矩阵被设为与所述匹配可靠度呈正相关关系。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述本帧估计结果所包括的车位角点本帧估计位置；所述车位角点本帧估计位置为所述卡尔曼滤波模型对所述待检测车位的各车位角点在所述本帧环视图中的位置进行估计得到的，不同的车位角点本帧估计位置对应不同的车位角点；

从所述各车位角点中选择至少一个车位角点，作为校正基准车位角点；

利用统计车位长、统计车位宽以及所述待检测车位的几何约束，基于所述校正基准车位角点的车位角点本帧估计位置，校正其他车位角点的车位角点本帧估计位置，得到所述其他车位角点的车位角点本帧校正位置；所述其他车位角点为构成所述待检测车位的车位角点中除所述校正基准车位角点外的车位角点；

基于所述其他车位角点的车位角点本帧校正位置和所述校正基准车位角点的车位角点本帧估计位置，得到所述待检测车位对应于所述本帧环视图的本帧校正结果。

在其中一个实施例中，被选择作为校正基准车位角点的车位角点的数量为两个；

所述从所述各车位角点中选择至少一个车位角点，作为校正基准车位角点，包括：