[发明专利]环视图车位检测结果的处理方法、装置、设备和存储介质有效
申请号: | 202011535385.3 | 申请日: | 2020-12-23 |
公开(公告)号: | CN112257698B | 公开(公告)日: | 2022-04-15 |
发明(设计)人: | 刘平;刘国清;敖争光 | 申请(专利权)人: | 深圳佑驾创新科技有限公司 |
主分类号: | G06V20/58 | 分类号: | G06V20/58;G06V10/25;G06V10/74;G06K9/62;G06T7/13;G06T7/277 |
代理公司: | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 刘雪帆 |
地址: | 518051 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 环视 车位 检测 结果 处理 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
1.一种环视图车位检测结果的处理方法,其特征在于,所述方法包括:
获取待检测车位对应于本帧环视图的本帧检测结果;
若所述本帧检测结果与所述待检测车位对应于上帧环视图的上帧估计结果间的匹配可靠度大于或者等于匹配可靠度阈值,则获取本帧拍摄时刻车辆状态信息;其中,若所述匹配可靠度小于所述匹配可靠度阈值,所述本帧检测结果不被用于卡尔曼滤波模型的车位估计;
将所述本帧拍摄时刻车辆状态信息、所述上帧估计结果以及所述本帧检测结果输入卡尔曼滤波模型,以使所述卡尔曼滤波模型根据所述本帧拍摄时刻车辆状态信息和所述上帧估计结果,得到所述待检测车位对应于所述本帧环视图的本帧预测结果,并根据所述本帧预测结果和所述本帧检测结果输出所述待检测车位对应于所述本帧环视图的本帧估计结果;其中,所述卡尔曼滤波模型的测量噪声协方差矩阵被设为与所述匹配可靠度呈负相关关系,所述卡尔曼滤波模型的预测噪声协方差矩阵被设为与所述匹配可靠度呈正相关关系;
获取所述本帧估计结果所包括的车位角点本帧估计位置;不同的车位角点本帧估计位置对应不同的车位角点;
从各车位角点中选择至少一个车位角点,作为校正基准车位角点,包括:若在所述本帧环视图中具有观测值的车位角点的数量大于或等于三个,则从具有观测值的至少三个车位角点中,选择距离车辆最近的两个车位角点作为校正基准车位角点;若在所述本帧环视图中具有观测值的车位角点的数量为两个,则将具有观测值的两个车位角点作为校正基准车位角点;若在所述本帧环视图中具有观测值的车位角点的数量为一个,则将具有观测值的一个车位角点作为校正基准车位角点,以及将不具有观测值的车位角点中距离车辆最近的一个车位角点作为校正基准车位角点;若在所述本帧环视图中具有观测值的车位角点的数量为零,则将不具有观测值的车位角点中距离车辆最近的两个车位角点作为校正基准车位角点;车位角点是否具有观测值是根据车位角点在本帧环视图和上帧环视图间的位置偏差距离的大小确定的,所述位置偏差距离是在对所述本帧检测结果和所述上帧估计结果进行匹配时使用的;
利用统计车位长、统计车位宽以及所述待检测车位的几何约束,基于所述校正基准车位角点的车位角点本帧估计位置,校正其他车位角点的车位角点本帧估计位置,得到所述其他车位角点的车位角点本帧校正位置;所述其他车位角点为构成所述待检测车位的车位角点中除所述校正基准车位角点外的车位角点;
基于所述其他车位角点的车位角点本帧校正位置和所述校正基准车位角点的车位角点本帧估计位置,得到所述待检测车位对应于所述本帧环视图的本帧校正结果。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述车位角点本帧估计位置为所述卡尔曼滤波模型对所述待检测车位的各车位角点在所述本帧环视图中的位置进行估计得到的。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将所述本帧拍摄时刻车辆状态信息、所述上帧估计结果以及所述本帧检测结果输入卡尔曼滤波模型,包括:
基于所述本帧拍摄时刻车辆状态信息与起始拍摄时刻车辆状态信息,确定本帧拍摄时刻车辆位置相对于起始拍摄时刻车辆位置的相对位置信息;
利用所述相对位置信息,将所述本帧检测结果所对应的坐标系从所述本帧拍摄时刻车辆位置下的坐标系,转换为所述起始拍摄时刻车辆位置下的坐标系;
将坐标系转换后的本帧检测结果、所述本帧拍摄时刻车辆状态信息和所述上帧估计结果输入卡尔曼滤波模型。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在若所述本帧检测结果与所述待检测车位对应于上帧环视图的上帧估计结果间的匹配可靠度大于或者等于匹配可靠度阈值,则获取本帧拍摄时刻车辆状态信息之前,所述方法还包括:
获取所述本帧检测结果所包括的车位角点本帧检测位置;所述车位角点本帧检测位置为预先构建的神经网络对所述待检测车位的各车位角点在所述本帧环视图中的位置进行检测得到的,不同的车位角点本帧检测位置对应不同的车位角点;
获取所述上帧估计结果所包括的车位角点上帧估计位置;
基于对应于同一车位角点的车位角点本帧检测位置与车位角点上帧估计位置,得到所述同一车位角点在所述本帧环视图和所述上帧环视图间的位置偏差距离;
若所述各车位角点的位置偏差距离间的平均位置偏差距离小于或等于位置偏差距离阈值,则确定所述本帧检测结果与所述上帧估计结果匹配。
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