[发明专利]一种机械臂的拉线传动机构和一种机械臂

说明书

本发明涉及一种机械臂的拉线传动机构和一种机械臂，机械臂的拉线传动机构包括第一电机、第一电机同步带动轮、中间轮、输出轮和第一拉线和第二拉线，第一拉线缠绕在第一电机同步带动轮和中间轮上，第二拉线缠绕在中间轮和输出轮上，第一电机同步带动轮安装在第一电机的输出轴上，第一电机驱动第一电机同步带动轮，第一电机同步带动轮通过第一拉线驱动中间轮，中间轮通过第二拉线驱动输出轮。本发明省去了各关节的关节电机，降低了机械臂的重量，提升了机械臂的效率和灵活性。解决了带关节电机的机械臂的重量高、结构复杂和效率低的问题。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂的拉线传动机构和一种机械臂。

背景技术

机械臂是工业生产中一种常见的装置，它是工业自动化的重要组成部分，可以协助或者代替技术人员从事繁重单一的工作。目前的机械臂多数是采用关节电机来驱动各个关节的运动，每个关节都需要一个关节电机，其安装结构复杂且重量较重，电机大部分的功率都用来克服自身重量所带来的负载，降低了机械手臂对外做功的能力和效率。并且随着各关节的重量的增加，机械臂的稳定性和灵活性也进一步降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂的拉线传动机构和一种机械臂，用于解决带关节电机的机械臂的重量高、结构复杂和效率低的问题。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种机械臂的拉线传动机构，包括第一电机、第一电机同步带动轮、中间轮、输出轮和第一拉线和第二拉线，第一拉线缠绕在第一电机同步带动轮和中间轮上，第二拉线缠绕在中间轮和输出轮上，第一电机同步带动轮安装在第一电机的输出轴上，第一电机驱动第一电机同步带动轮，第一电机同步带动轮通过第一拉线驱动中间轮，中间轮通过第二拉线驱动输出轮。

有益效果为：

通过第一电机驱动第一电机同步带动轮，第一电机同步带动轮通过第一拉线驱动中间轮旋转，中间轮的旋转通过第二拉线驱动输出轮，中间轮和输出轮各驱动一个关节，省去了各关节的关节电机，降低了机械臂的重量，提升了机械臂的效率和灵活性，解决了带关节电机的机械臂的重量高、结构复杂和效率低的问题。

进一步的，中间轮上设置有四条线槽，第一拉线和第二拉线采用缠绕两圈的方式缠绕在中间轮上。增加拉线的使用率，使机械臂运动角度最大化，克服单圈绕线使机械臂运动范围过小的问题。

进一步的，还包括拉线收紧装置，拉线收紧装置包括第二电机、第二电机同步带动轮和拉线收紧轮，第二电机同步带动轮安装在第二电机的输出轴上，第一拉线在缠绕在第一电机同步带动轮前，首先缠绕在第二电机同步带动轮上，然后缠绕在拉线收紧轮上，最后通过拉线收紧轮缠绕在第一电机同步带动轮上，拉线收紧轮上设置有张紧螺丝，通过调节张紧螺丝对第一拉线的收紧和松弛进行控制。通过调节拉线的收紧程度，增加了机械臂控制的稳定性和准确性。