[发明专利]一种机械臂的拉线传动机构和一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂的拉线传动机构，其特征在于：包括第一电机、第一电机同步带动轮、中间轮、输出轮和第一拉线和第二拉线，所述第一拉线缠绕在所述第一电机同步带动轮和所述中间轮上，所述第二拉线缠绕在所述中间轮和所述输出轮上，所述第一电机同步带动轮安装在所述第一电机的输出轴上，所述第一电机驱动所述第一电机同步带动轮，所述第一电机同步带动轮通过所述第一拉线驱动所述中间轮，所述中间轮通过所述第二拉线驱动所述输出轮。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的拉线传动机构，其特征在于：所述中间轮上设置有四条线槽，所述第一拉线和所述第二拉线采用缠绕两圈的方式缠绕在所述中间轮上。

3.根据权利要求1或2所述的一种机械臂的拉线传动机构，其特征在于：还包括拉线收紧装置，所述拉线收紧装置包括第二电机、第二电机同步带动轮和拉线收紧轮，所述第二电机同步带动轮安装在所述第二电机的输出轴上，所述第一拉线在缠绕在所述第一电机同步带动轮前，首先缠绕在所述第二电机同步带动轮上，然后缠绕在所述拉线收紧轮上，最后通过所述拉线收紧轮缠绕在所述第一电机同步带动轮上，所述拉线收紧轮上设置有张紧螺丝，通过调节所述张紧螺丝对所述第一拉线的收紧和松弛进行控制。

4.一种机械臂，其特征在于，包括底座电机、底座电机输出法兰、大臂驱动电机、大臂、小臂、末端执行机构、第一拉线传动机构、第二拉线传动机构、第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述底座电机输出法兰安装在所述底座电机的输出轴上，所述底座电机输出法兰连接所述大臂的底端用于控制所述大臂在水平面旋转；所述大臂驱动电机安装在所述底座电机输出法兰上用于控制所述大臂在竖直面旋转；所述第一拉线传动机构包括第一电机、第一电机同步带动轮、第一中间轮、第一输出轮和第一拉线和第二拉线，所述第一拉线缠绕在所述第一电机同步带动轮和所述第一中间轮上，所述第二拉线缠绕在所述第一中间轮和所述第一输出轮上，所述第一电机同步带动轮安装在所述第一电机的输出轴上，所述第一电机驱动所述第一电机同步带动轮，所述第一电机同步带动轮通过所述第一拉线驱动所述第一中间轮，所述第一中间轮通过所述第二拉线驱动所述第一输出轮；所述第二拉线传动机构包括第二电机、第二电机同步带动轮、第二中间轮、第二输出轮和第三拉线和第四拉线，所述第三拉线缠绕在所述第二电机同步带动轮和所述第二中间轮上，所述第四拉线缠绕在所述第二中间轮和所述第二输出轮上，所述第二电机同步带动轮安装在所述第二电机的输出轴上，所述第二电机驱动所述第二电机同步带动轮，所述第二电机同步带动轮通过所述第三拉线驱动所述第二中间轮，所述第二中间轮通过所述第四拉线驱动所述第二输出轮；所述大臂的顶端和所述小臂的底端通过所述第一拉线传动机构的所述第一中间轮和所述第二拉线传动机构的所述第二中间轮连接，所述第一拉线传动机构的所述第一电机和所述第二拉线传动机构的所述第二电机设置在所述大臂的在所述底座电机输出法兰上方的底端位置，所述第一拉线传动机构的所述第一输出轮和所述第二拉线传动机构的所述第二输出轮设置在所述小臂的顶端，所述第一拉线传动机构的所述第一输出轮与所述第一锥齿轮连接用于驱动所述第一锥齿轮，所述第二拉线传动机构的所述第二输出轮与所述第二锥齿轮连接用于驱动所述第二锥齿轮；所述末端执行机构的底端设置有底端锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮驱动所述底端锥齿轮以用来控制所述末端执行机构的活动。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于，所述第一中间轮上设置有四条线槽，所述第一拉线和所述第二拉线采用缠绕两圈的方式缠绕在所述第一中间轮上；所述第二中间轮上设置有四条线槽，所述第三拉线和所述第四拉线采用缠绕两圈的方式缠绕在所述第二中间轮上。

6.根据权利要求4或5所述的一种机械臂，其特征在于：还包括第一拉线收紧装置，所述第一拉线收紧装置安装在所述大臂的一侧，所述第一拉线收紧装置包括第三电机、第三电机同步带动轮和第一拉线收紧轮，所述第三电机同步带动轮安装在所述第三电机的输出轴上，所述第一拉线在缠绕在所述第一电机同步带动轮前，首先缠绕在所述第三电机同步带动轮上，然后缠绕在所述第一拉线收紧轮上，最后通过所述第一拉线收紧轮缠绕在所述第一电机同步带动轮上，所述第一拉线收紧轮上设置有张紧螺丝，通过调节所述张紧螺丝对所述第一拉线的收紧和松弛进行控制。