[发明专利]风电机组叶片检修机器人

权利要求书

1.一种风电机组叶片检修机器人，其特征在于：包括：

检测服务器(1)，其内具有分析处理模块，通过分析处理模块接收和处理数据，并输出相应的处理结果；

攀爬机身(2)，用于爬附到外部叶片上，该攀爬机身(2)与检测服务器(1)通过5G通信网络通信，以受检测服务器(1)驱动而在外部叶片上移动；

检测摄像头(3)，该检测摄像头(3)设置于攀爬机身(2)上，并与检测服务器(1)通过5G通信网络通信，以拍摄并输出叶片上的图像到检测服务器(1)内，其中该检测摄像头(3)包括广域摄像头(31)和细节摄像头(32)，所述广域摄像头(31)和细节摄像头(32)均通过机械臂固定安装到攀爬机身(2)上，其中连接广域摄像头(31)的机械臂要长于细节摄像头(32)的机械臂；

维修装置(4)，该维修装置(4)安装在攀爬机身(2)上，并通过5G通信网络与检测服务器(1)连接，以接收检测服务器(1)输出的处理结果，并根据处理结果对叶片上的病害进行处理。

2.根据权利要求1所述的风电机组叶片检修机器人，其特征在于：所述攀爬机身(2)为爬墙机器人结构，所述机械臂包括主臂(5)和次臂(6)，所述主臂(5)的一端固定在攀爬机身(2)上，另一端与次臂(6)的一端活动连接，以使得次臂(6)背向主臂(5)的一端为自由端，所述次臂(6)背向主臂(5)的一端与广域摄像头(31)和细节摄像头(32)连接，所述主臂(5)和次臂(6)均为伸缩杆结构。

3.根据权利要求2所述的风电机组叶片检修机器人，其特征在于：所述分析处理模块处理数据的具体步骤如下：

步骤一，接收广域摄像头(31)拍摄的大面积的叶片图像，便对叶片图像进行识别，识别出叶片图像上的病害痕迹，并标出相应的病害痕迹；

步骤二，针对标出有病害痕迹的叶片图像内的各个病害痕迹进行连线，完成检测路线规划，驱使攀爬机身(2)沿着规划的路线移动，并且通过广域摄像头(31)实时反馈攀爬机身(2)的位置，同时在攀爬机身(2)到达病害痕迹后，通过细节摄像头(32)近距离拍摄图像；

步骤三，接收细节摄像头(32)拍摄的图像，并对图像上的病害痕迹进行图像识别比对，以判断具体的病害类型和病害名称。

4.根据权利要求3所述的风电机组叶片检修机器人，其特征在于：所述步骤三中的判断具体的病害类型和病害名称具体步骤如下：

步骤三一，当识别出图像上的病害痕迹呈一条或是多条线状时，则初步判断病害方式为划痕或是裂痕，当识别出图像上的病害痕迹呈一整块时，则初步判断病害方式为掉漆或是污渍；

步骤三二，所述步骤三一中，在初步判断病害方式为掉漆或是污渍以后，细节摄像头(32)调整焦距，更加靠近病害痕迹拍摄，然后穿出拍摄出的图像，并再对图像进行识别分析，若识别出其内没有其他明显的痕迹，则确定判断为掉漆或是污渍病害，若识别出其内有其他明显的痕迹，则确定判断为破损。

5.根据权利要求4所述的风电机组叶片检修机器人，其特征在于：所述攀爬机身(2)朝向叶片的一侧设有清洁装置(7)，当确定判断病害方式为掉漆或是污渍时，清洁装置(7)启动对病害痕迹进行清洁，同时细节摄像头(32)实时拍摄识别分析，若清洁装置(7)清洁过后病害痕迹消失，则进一步确定判断为污渍病害，若清洁装置(7)清洁过后病害痕迹不小时，则进一步确定判断为掉漆病害。

6.根据权利要求5所述的风电机组叶片检修机器人，其特征在于：所述清洁装置(7)包括清洁底座(71)、清洗电机(72)和清洁盘(73)，所述清洁底座(71)固定攀爬机身(2)上，所述清洁电机(72)的机身通过伸缩杆固定到清洁底座(71)上，所述清洗盘(73)同轴固定到清洁电机(72)的转轴上，以受清洁电机(72)驱动而旋转。