[发明专利]风电机组叶片检修机器人

说明书

本发明公开了一种风电机组叶片检修机器人，包括：检测服务器，其内具有分析处理模块，通过分析处理模块接收和处理数据，并输出相应的处理结果；攀爬机身，用于爬附到外部叶片上，该攀爬机身与检测服务器通过5G通信网络通信；检测摄像头，该检测摄像头设置于攀爬机身上，并与检测服务器通过5G通信网络通信，其中该检测摄像头包括广域摄像头和细节摄像头，所述广域摄像头和细节摄像头均通过机械臂固定安装到攀爬机身上，维修装置，该维修装置安装在攀爬机身上，并通过5G通信网络与检测服务器连接。本发明的风电机组叶片检修机器人，通过攀爬机身、检测摄像头以及检测服务器的设置，便可有效的实现攀爬到叶片上，然后进行病害检测了。

技术领域

本发明涉及一种检修机器人，更具体的说是涉及一种风电机组叶片检修机器人。

背景技术

风力发电机是一种将风具有的能源转换为机械能源，并利用该机械能源驱动发电机，使之转换成电能源，由此获得电力的发电方式。到目前为止在已开发的新再生能源中具有最高的经济效益，而且还具有利用无限量、无费用的清洁能源-风力来进行发电的优势，因此目前全世界范围内正进行积极的投资。

风机叶片在运转过程中会收到风蚀、砂石拍打等，因此叶片表面会产生砂眼、裂缝等缺陷，因此风机叶片需要进行定期维修，由于由于风机叶片所处位置比较高，因此需要升降台把人和维修装置升到高空中来对风机叶片进行维修，因而现有技术中有专利号为201611031196.6的发明专利公开了一种风机叶片检修升降式平台，以此来实现将检修人员提升到叶片高度，然后进行检修的效果，又有专利号为201711374386.2的发明专利公开了一种自动风机叶片检修平台，同样实现了上述效果，然而上述两种现有技术中仅是提供了一种检修平台，因而在检修的过程中还是需要人工的去进行检修的，如此一方面由于检修过程中检修人员处于高空，有可能会出现摔下来的危险，另一方面采用人工检修的方式，工作量大，对于检修工人会有较大的压力。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种减少检修人员工作量和危险性的风电机组叶片检修机器人。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种风电机组叶片检修机器人，包括：

检测服务器，其内具有分析处理模块，通过分析处理模块接收和处理数据，并输出相应的处理结果；

攀爬机身，用于爬附到外部叶片上，该攀爬机身与检测服务器通过5G通信网络通信，以受检测服务器驱动而在外部叶片上移动；

检测摄像头，该检测摄像头设置于攀爬机身上，并与检测服务器通过5G通信网络通信，以拍摄并输出叶片上的图像到检测服务器内，其中该检测摄像头包括广域摄像头和细节摄像头，所述广域摄像头和细节摄像头均通过机械臂固定安装到攀爬机身上，其中连接广域摄像头的机械臂要长于细节摄像头的机械臂；

维修装置，该维修装置安装在攀爬机身上，并通过5G通信网络与检测服务器连接，以接收检测服务器输出的处理结果，并根据处理结果对叶片上的病害进行处理。

作为本发明的进一步改进，所述攀爬机身为爬墙机器人结构，所述机械臂包括主臂和次臂，所述主臂的一端固定在攀爬机身上，另一端与次臂的一端活动连接，以使得次臂背向主臂的一端为自由端，所述次臂背向主臂的一端与广域摄像头和细节摄像头连接，所述主臂和次臂均为伸缩杆结构。

作为本发明的进一步改进，所述分析处理模块处理数据的具体步骤如下：

步骤一，接收广域摄像头拍摄的大面积的叶片图像，便对叶片图像进行识别，识别出叶片图像上的病害痕迹，并标出相应的病害痕迹；

步骤二，针对标出有病害痕迹的叶片图像内的各个病害痕迹进行连线，完成检测路线规划，驱使攀爬机身沿着规划的路线移动，并且通过广域摄像头实时反馈攀爬机身的位置，同时在攀爬机身到达病害痕迹后，通过细节摄像头近距离拍摄图像；