[发明专利]水下全景拍摄方法、全景拍摄设备和直播系统及存储介质

权利要求书

1.一种水下全景拍摄方法，其特征在于，应用于全景拍摄设备，所述全景拍摄设备包括全景拍摄装置和与所述全景拍摄装置连接的水上转发装置，且所述水上转发装置与陆地显控终端连接，所述全景拍摄装置包括导航定位组件和第一动力组件，所述水上转发装置包括第二动力组件，所述水下全景拍摄方法包括以下步骤：

接收水上转发装置转发的拍摄信号，所述拍摄信号由陆地显控终端发送至水上转发装置转发；

响应于所述拍摄信号，拍摄可见光全景图像和红外全景图像；

将所述可见光全景图像和所述红外全景图像经由水上转发装置转发至陆地显控终端，以供陆地显控终端将所述可见光全景图像发送至与所述陆地显控终端连接的直播设备进行直播，并根据所述红外全景图像规划全景拍摄装置的航行轨迹；

接收水上转发装置转发的航行轨迹，所述航行轨迹由陆地显控终端发送至水上转发装置转发；

获取导航定位组件根据所述航行轨迹计算的第一动力参数；

控制所述第一动力组件按照所述第一动力参数运行，以推动所述全景拍摄装置按照所述航行轨迹行进；

确定水上转发装置是否在第一通信范围与第二通信范围内，所述第一通信范围为全景拍摄设备的通信组件的通信范围，所述第二通信范围为陆地显控终端的通信范围；

若水上转发装置在第一通信范围内且在第二通信范围内，则根据所述第一动力参数确定第二动力参数；

控制第二动力组件按照所述第二动力参数运行，以使水上转发装置在第一通信范围与第二通信范围的交集内跟随所述全景拍摄装置行进。

2.如权利要求1所述的水下全景拍摄方法，其特征在于，所述确定水上转发装置是否在第一通信范围与第二通信范围内的步骤包括：

获取第一距离信息和第二距离信息，所述第一距离信息为水上转发装置与全景拍摄装置之间的距离信息，所述第二距离信息为水上转发装置与陆地显控终端之间的距离信息；

根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定水上转发装置是否在第一通信范围与第二通信范围内。

3.如权利要求2所述的水下全景拍摄方法，其特征在于，所述根据所述第一动力参数确定第二动力参数的步骤包括：

根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述第一动力参数确定第二动力参数。

4.如权利要求2所述的水下全景拍摄方法，其特征在于，所述根据所述第一距离信息和所述第二距离信息确定水上转发装置是否在第一通信范围与第二通信范围内的步骤包括：

判断所述第一距离信息是否小于第一距离阈值且所述第二距离信息是否小于第二距离阈值，所述第一距离阈值小于全景拍摄设备的通信组件的通信范围阈值，所述第二距离阈值小于陆地显控终端的通信范围阈值；

若所述第一距离信息小于第一距离阈值且所述第二距离信息小于所述第二距离阈值，则确定水上转发装置在第一通信范围内且在第二通信范围内。

5.如权利要求2所述的水下全景拍摄方法，其特征在于，所述全景拍摄装置包括第一定位组件，所述水上转发装置包括第二定位组件，所述获取第一距离信息和第二距离信息的步骤包括：

获取所述第一定位组件采集的第一位置信息、所述第二定位组件采集的第二位置信息和所述水上转发装置转发的第三位置信息，所述第三位置信息为陆地显控终端的位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一距离信息，并获取；

根据所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述第二距离信息，并获取。

6.一种全景拍摄设备，其特征在于，所述全景拍摄设备包括全景拍摄装置和水上转发装置，所述全景拍摄装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的水下全景拍摄程序，所述水下全景拍摄程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的水下全景拍摄方法的步骤；所述水上转发装置与所述处理器连接。