[发明专利]一种物体检测方法、物体检测装置及智能设备

权利要求书

1.一种物体检测方法，其特征在于，包括：

在当前图像帧中确定第一区域及第二区域，其中，所述当前图像帧为当前时刻所获得的图像帧，目标物体在所述第一区域中出现的概率高于在所述第二区域中出现的概率；

分别在所述第一区域内及所述第二区域内设置候选框，使得所述第一区域单位面积上的候选框数量多于所述第二区域单位面积上的候选框数量；

基于已训练的图像识别网络及各个候选框，对当前图像帧进行识别操作，以在各个候选框中确定目标候选框，其中，所述目标候选框为在所述当前图像帧中框选有所述目标物体的候选框；

输出所述目标候选框。

2.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，所述物体检测方法应用于机器人，所述在当前图像帧中确定第一区域及第二区域，包括：

获取所述目标物体在前一图像帧中的坐标，记作第一图像坐标，其中，所述前一图像帧为当前时刻的前一时刻所获得的图像帧；

获取所述机器人的运动参数，所述运动参数用于描述所述机器人从前一时刻到当前时刻的运动偏移量；

基于所述第一图像坐标及所述运动参数，在所述当前图像帧中确定所述第一区域及所述第二区域。

3.如权利要求2所述的物体检测方法，其特征在于，所述基于所述第一图像坐标及所述运动参数，在所述当前图像帧中确定所述第一区域及所述第二区域，包括：

基于所述第一图像坐标及所述运动参数，预测所述目标物体在所述当前图像帧中的坐标，记作第二图像坐标；

基于所述第二图像坐标，在所述当前图像帧中确定所述第一区域及所述第二区域。

4.如权利要求3所述的物体检测方法，其特征在于，所述基于所述第一图像坐标及所述运动参数，预测所述目标物体在所述当前图像帧中的坐标，记作第二图像坐标，包括：

将所述第一图像坐标投影至相机坐标系下，得到所述前一时刻下所述目标物体在所述相机坐标系中的三维坐标，记作第一三维坐标；

基于所述第一三维坐标及所述运动参数，计算所述当前时刻下所述目标物体在所述相机坐标系中的三维坐标，记作第二三维坐标；

将所述第二三维坐标投影至图像坐标系下，得到所述第二图像坐标。

5.如权利要求3所述的物体检测方法，其特征在于，所述基于所述第二图像坐标，在所述当前图像帧中确定所述第一区域及所述第二区域，包括：

将所述当前图像帧划分为预设数量个候选区域；

在所述预设数量个候选区域中，将目标候选区域及与所述目标候选区域相邻的候选区域确定为所述第一区域，将所述当前图像帧中除所述第一区域之外的其它候选区域确定为所述第二区域，其中，所述目标候选区域为所述第二图像坐标所落入的候选区域。

6.如权利要求2所述的物体检测方法，其特征在于，若所述机器人为人型机器人，则所述运动参数包括：头部电机的旋转矩阵、腰部电机的旋转矩阵、足部电机的旋转矩阵及足部电机的平移矩阵。

7.如权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，所述输出所述目标候选框，包括：

基于所述目标候选框的中心坐标及尺寸，输出所述目标候选框。

8.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于在当前图像帧中确定第一区域及第二区域，其中，所述当前图像帧为当前时刻所获得的图像帧，目标物体在所述第一区域中出现的概率高于在所述第二区域中出现的概率；

设置单元，用于分别在所述第一区域内及所述第二区域内设置候选框，使得所述第一区域单位面积上的候选框数量多于所述第二区域单位面积上的候选框数量；

第二确定单元，用于基于已训练的图像识别网络及各个候选框，对当前图像帧进行识别操作，以在各个候选框中确定目标候选框，其中，所述目标候选框为在所述当前图像帧中框选有所述目标物体的候选框；

输出单元，用于输出所述目标候选框。