[发明专利]平行驾驶中的异常处理方法、自动驾驶车辆及云端驾驶舱

权利要求书

1.一种平行驾驶中的异常处理方法，包括：

在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，所述多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的状态参数；

确定所述多个运行参数的参考值；

在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低所述车辆的行驶速度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述网络状态参数包括以下各参数中的至少一种：

从云端获取的心跳包的频率、从云端获取控制指令的频率以及所述车辆向云端发送视频数据的码率。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述车载设备的状态参数，包括以下各个参数中的至少一种：

所述车辆中的图像采集模块采集的数据量、所述车辆中的执行机构的动作以及所述车辆底盘的运行状态。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述降低所述车辆的行驶速度，包括：

根据所述任一运行参数的实际值偏离所述参考值的程度，确定所述车辆速度降低的程度和/或所述车辆速度降低的方式；

根据所述车辆速度降低的程度和/或所述车辆速度降低的方式，控制所述车辆进行降速行驶。

5.一种平行驾驶中的异常处理方法，包括：

在车辆基于云端的控制指令行驶的过程中，获取所述车辆当前的实际行驶状态及所述实际行驶状态对应的第一控制指令；

确定与所述第一控制指令对应的车辆参考行驶状态；

在所述实际行驶状态与所述参考行驶状态间的偏差大于指定范围时，向所述车辆下发用于指示所述车辆停止行驶的第二控制指令。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述确定与所述第一控制指令对应的车辆参考行驶状态，包括：

根据所述第一控制指令及所述车辆当前的行驶环境，确定所述车辆参考行驶状态。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述行驶状态，包括车辆的行驶轨迹和/或行驶速度。

8.如权利要求5-7任一所述的方法，其中，所述向所述车辆下发用于指示所述车辆停止行驶的第二控制指令之前，还包括：

响应于获取到的急停按钮触发操作，生成所述第二控制指令；

或者，

响应于获取到的模拟踏板的踩踏操作，生成所述第二控制指令。

9.一种平行驾驶中的异常处理的装置，其中，包括：

第一获取模块，用于在车辆行驶过程中，实时获取多个运行参数的实际值，其中，所述多个运行参数包括网络状态参数及车载设备的运行状态参数；

第一确定模块，用于确定所述多个运行参数的参考值；

第一控制模块，用于在任一运行参数的实际值偏离对应的参考值的情况下，降低所述车辆的行驶速度。

10.如权利要求9所述的装置，其中，所述网络状态参数包括以下各参数中的至少一种：

从云端获取的心跳包的频率、从云端获取控制指令的频率以及所述车辆向云端发送视频数据的码率。

11.如权利要求9所述的装置，其中，所述车载设备的状态参数，包括以下各个参数中的至少一种：

所述车辆中的图像采集模块采集的数据量、所述车辆中的执行机构的动作以及所述车辆底盘的运行状态。

12.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一控制模块，包括：

确定单元，用于根据所述任一运行参数的实际值偏离所述参考值的程度，确定所述车辆速度降低的程度和/或所述车辆速度降低的方式；

控制单元，用于根据所述车辆速度降低的程度和/或所述车辆速度降低的方式，控制所述车辆进行降速行驶。