[发明专利]特种车限高测量方法

说明书

本发明提供了一种特种车限高测量方法，包括：步骤1，获取设于车体顶部车载设备前方的单点激光雷达测量数据；步骤2，对获取的测量数据进行分析处理确定障碍物具车顶的最小高度值；步骤3，将障碍物具车顶的最小高度值与车载设备的高度进行比对，判断车辆能否正常通过此障碍物。该特种车限高测量方法，利用单点测距激光雷达测距进行限高测量，实现动态测量车辆运行途经道路的最大限高，确保了特种车辆的运行安全和正常行驶。

技术领域

本发明涉及限高测量技术领域，具体涉及一种特种车限高测量方法。

背景技术

因工作需要，特种车辆通常在其顶部安装部分设备(云台、天线等)，进而导致车辆整体高度超高，当车辆驶经部分限高(未标明限高数据)的不规则道路(桥梁、涵洞等)时，极易产生剐蹭和磕碰，造成车载设备的损坏，进而影响车辆功能的应用。

现有的方法是利用多线激光雷达，对车辆前方进行高频扫描测量成像，结合高精度数字地图对图像进行分析测量，得到所扫描拍摄前方各物体的高度，进而完成分析判断。

利用激光多线雷达扫描测高、宽的方法得到的结果较为准确、时效性好，但激光多线雷达造价很高，而且耗能高，同时必须配合高精度数字地图使用，系统较为复杂，对后台的数据处理能力要求高。

发明内容

本发明的目的是提供一种特种车限高测量方法，以动态测量车辆运行途经道路的最大限高，确保特种车辆的运行安全和正常行驶。

本发明提供了一种特种车限高测量方法，包括：

步骤1，获取设于车体顶部车载设备前方的单点激光雷达测量数据；

步骤2，对获取的测量数据进行分析处理确定障碍物具车顶的最小高度值，计算公式如下：

H₂＝L₂·sinθ；

其中，H₂—障碍物距车顶最小高度值；

L₂—单点激光雷达距障碍物距离；

θ—激光测量线与车顶平面夹角；

步骤3，将障碍物具车顶的最小高度值与车载设备的高度进行比对，判断车辆能否正常通过此障碍物。

进一步地，所述单点激光雷达在车体顶部沿驾驶舱前侧均匀布置有n组，每组两个发射器，仰角不同，其中T₁组仰角为θ₁，T₂组仰角为θ₂，T_n组仰角为θ_n，车辆进过程中n组激光雷达分别进行测量，经数据分析处理后得到障碍物的最小限高值，将n组数据测算的结果求均值，解得障碍物限高近似精确值，计算公式如下：

进一步地，该方法还包括：

考虑车辆在行进过程的颠簸、设备晃动问题，在设定阈值时设置障碍物距车顶最小高度值与车载设备顶端距车顶平面最大高度值差值作为调节范围，二者差值表达式为：

其中，H₂—障碍物距车顶最小高度值；

h—车载设备顶端距车顶平面最大高度值；

ΔH—障碍物距车顶最小高度值与车载设备顶端距车顶平面最大高度值的差值。

与现有技术相比本发明的有益效果是：

1)利用单点测距激光雷达测距进行限高测量，与采用多线位激光雷达扫描成像(配合)测量的方法相比，技术较简单有效，降低了技术成本(单点测距激光雷达价格远小于多线位激光雷达)。