[发明专利]特种车限高测量方法

权利要求书

1.一种特种车限高测量方法，其特征在于，包括：

步骤1，获取设于车体顶部车载设备前方的单点激光雷达测量数据；

步骤2，对获取的测量数据进行分析处理确定障碍物具车顶的最小高度值，计算公式如下：

H₂＝L₂·sinθ；

其中，H₂—障碍物距车顶最小高度值；

L₂—单点激光雷达距障碍物距离；

θ—激光测量线与车顶平面夹角；

步骤3，将障碍物具车顶的最小高度值与车载设备的高度进行比对，判断车辆能否正常通过此障碍物。

2.根据权利要求1所述的特种车限高测量方法，其特征在于，所述单点激光雷达在车体顶部沿驾驶舱前侧均匀布置有n组，每组两个发射器，仰角不同，其中T₁组仰角为θ₁，T₂组仰角为θ₂，T_n组仰角为θ_n，车辆进过程中n组激光雷达分别进行测量，经数据分析处理后得到障碍物的最小限高值，将n组数据测算的结果求均值，解得障碍物限高近似精确值，计算公式如下：

3.根据权利要求2所述的特种车限高测量方法，其特征在于，还包括：

考虑车辆在行进过程的颠簸、设备晃动问题，在设定阈值时设置障碍物距车顶最小高度值与车载设备顶端距车顶平面最大高度值差值作为调节范围，二者差值表达式为：

其中，H₂—障碍物距车顶最小高度值；

h—车载设备顶端距车顶平面最大高度值；

ΔH—障碍物距车顶最小高度值与车载设备顶端距车顶平面最大高度值的差值。