[发明专利]路侧相机标定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了路侧相机标定方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及计算机视觉领域和智能交通领域。具体实现方案为：获取目标相机采集的第一图像，确定至少两个第一标志点在第一图像中的二维坐标；根据至少两个第一标志点在第一图像中的二维坐标、至少两个第一标志点在真实世界中的三维坐标以及预设模型，确定目标相机的内参和外参；其中，预设模型用于表征基于目标相机的内参和外参确定的目标映射关系，目标映射关系为二维坐标和三维坐标之间的映射关系。根据本公开的技术方案，可以降低相机标定的成本。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及计算机视觉领域和智能交通领域。

背景技术

在智能交通领域，新型基建设备例如支持V2X(Vehicle to Everything，车联网)的路灯、电警相机、交通信号灯等感知设备，可以为车辆提供超出视野范围的感知信息。其中，电警相机为智能交通感知系统中最主要的传感器之一，其参数的准确性对于感知系统的精度和鲁棒性起到至关重要的作用。相关技术中，电警相机的内参标定过程和外参标定过程是互相独立的。

发明内容

本公开提供了一种路侧相机标定方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种路侧相机标定方法，包括：

获取目标相机采集的第一图像，确定至少两个第一标志点在第一图像中的二维坐标；

根据至少两个第一标志点在第一图像中的二维坐标、至少两个第一标志点在真实世界中的三维坐标以及预设模型，确定目标相机的内参和外参；

其中，预设模型用于表征基于目标相机的内参和外参确定的目标映射关系，目标映射关系为二维坐标和三维坐标之间的映射关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种路侧相机标定装置，包括：

图像获取模块，用于获取目标相机采集的第一图像，确定至少两个第一标志点在第一图像中的二维坐标；

参数确定模块，用于根据至少两个第一标志点在第一图像中的二维坐标、至少两个第一标志点在真实世界中的三维坐标以及预设模型，确定目标相机的内参和外参；

其中，预设模型用于表征基于目标相机的内参和外参确定的目标映射关系，目标映射关系为二维坐标和三维坐标之间的映射关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的技术方案，可以利用预设模型，对目标相机的内参和外参进行联合标定，因此，能够降低相机标定的成本。