[发明专利]路侧相机标定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种路侧相机标定方法，包括：

获取目标相机采集的第一图像，确定至少两个第一标志点在所述第一图像中的二维坐标；

根据所述至少两个第一标志点在所述第一图像中的二维坐标、所述至少两个第一标志点在真实世界中的三维坐标以及预设模型，确定所述目标相机的内参和外参；

其中，所述预设模型用于表征基于所述目标相机的内参和外参确定的目标映射关系，所述目标映射关系为所述二维坐标和所述三维坐标之间的映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述至少两个第一标志点在所述第一图像中的二维坐标、所述至少两个第一标志点在真实世界中的三维坐标以及预设模型，确定所述目标相机的内参和外参，包括：

采用最小二乘法，根据所述至少两个第一标志点在所述第一图像中的二维坐标、所述至少两个第一标志点在真实世界中的三维坐标，对所述预设模型进行参数优化，得到所述目标相机的内参和外参。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

基于第n次调整所述目标相机得到的朝向角度，确定对应的候选外参；其中，n为大于等于0的整数；

基于所述候选外参、所述最小二乘法中的内参初始值、第二标志点在真实世界中的三维坐标以及所述预设模型，计算得到所述第二标志点的理论二维坐标；

根据所述目标相机基于所述朝向角度采集的第二图像，确定所述第二标志点在所述第二图像中的二维坐标；

在所述第二标志点的理论二维坐标与所述第二标志点在所述第二图像中的二维坐标匹配的情况下，将所述候选外参确定为所述最小二乘法中的外参初始值。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

在所述第二标志点的理论二维坐标与所述第二标志点在所述第二图像中的二维坐标之间的距离小于预设阈值的情况下，确定所述第二标志点的理论二维坐标与所述第二标志点在所述第二图像中的二维坐标匹配。

5.根据权利要求3或4所述的方法，还包括：

在所述第二标志点的理论二维坐标与所述第二标志点在所述第二图像中的二维坐标不匹配的情况下，确定对所述目标相机进行第(n+1)次调整。

6.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，还包括：

根据所述目标相机的焦距、图像传感器的尺寸参数、所述图像传感器的尺寸尺度参数以及所述目标相机采集的所述第一图像的分辨率，确定所述最小二乘法中的内参初始值。

7.一种路侧相机标定装置，包括：

图像获取模块，用于获取目标相机采集的第一图像，确定至少两个第一标志点在所述第一图像中的二维坐标；

参数确定模块，用于根据所述至少两个第一标志点在所述第一图像中的二维坐标、所述至少两个第一标志点在真实世界中的三维坐标以及预设模型，确定所述目标相机的内参和外参；

其中，所述预设模型用于表征基于所述目标相机的内参和外参确定的目标映射关系，所述目标映射关系为所述二维坐标和所述三维坐标之间的映射关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述参数确定模块用于：

采用最小二乘法，根据所述至少两个第一标志点在所述第一图像中的二维坐标、所述至少两个第一标志点在真实世界中的三维坐标，对所述预设模型进行参数优化，得到所述目标相机的内参和外参。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

外参调整模块，用于基于第n次调整所述目标相机得到的朝向角度，确定对应的候选外参；其中，n为大于等于0的整数；

坐标计算模块，用于基于所述候选外参、所述最小二乘法中的内参初始值、第二标志点在真实世界中的三维坐标以及所述预设模型，计算得到所述第二标志点的理论二维坐标；

坐标确定模块，用于根据所述目标相机基于所述朝向角度采集的第二图像，确定所述第二标志点在所述第二图像中的二维坐标；

第一初始值确定模块，用于在所述第二标志点的理论二维坐标与所述第二标志点在所述第二图像中的二维坐标匹配的情况下，将所述候选外参确定为所述最小二乘法中的外参初始值。