[发明专利]机械模拟装置和方法

说明书

本申请提供一种机械模拟装置和方法，该机械模拟装置包括：底板；转接环，设置在所述底板第一面的中心位置，用于安装待测关节；支撑部，设置在所述底板第二面；负载件，通过滑动杆连接所述支撑部，所述负载件通过在所述滑动杆上滑动，以调节与所述支撑部之间的距离；伺服系统，连接所述负载件，所述伺服系统用于驱动所述负载件运动，以模拟所述待测关节的待测工况。本申请实现了模拟机械臂的运动工况，来代替整臂的耐久测试，以达到降低测试成本的目的。

技术领域

本申请涉及机械制造技术领域，具体而言，涉及一种机械模拟装置和方法。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

为了提高工业机器人质量和使用寿命，国内厂商对机械臂的耐久和可靠性测试越来越重视。考虑到相关测试需求的样本数量多，投入成本大，且整机测试效率低下，维护困难，并且当前尚无相关解决方案，因此，本申请提出了一种机器人关节耐久测试装置及方法，用于模拟机械臂的运动工况来代替整臂的耐久测试，以达到降低测试成本的目的。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机械模拟装置和方法，用于模拟机械臂的运动工况，来代替整臂的耐久测试，以达到降低测试成本的目的。

本申请实施例第一方面提供了一种机械模拟装置，包括：底板；转接环，设置在所述底板第一面的中心位置，用于安装待测关节；支撑部，设置在所述底板第二面；负载件，通过滑动杆连接所述支撑部，所述负载件通过在所述滑动杆上滑动，以调节与所述支撑部之间的距离；伺服系统，连接所述负载件，所述伺服系统用于驱动所述负载件运动，以模拟所述待测关节的待测工况。

于一实施例中，所述支撑部包括：第一支撑座，设置在所述底板第二面的一端；第二支撑座，设置在所述底板第二面的另一端，所述第一支撑座和所述第二支撑座关于所述底板的中心对称设置。

于一实施例中，所述负载件包括：第一载物台，滑动地设置在第一连接杆上，所述第一连接杆的一端连接所述第一支撑座，所述第一连接杆的另一端连接所述伺服系统，所述第一载物台上用于放置第一负载块。

于一实施例中，所述负载件包括：第二载物台，滑动地设置在第二连接杆上，所述第二连接杆的一端连接所述第二支撑座，所述第二连接杆的另一端连接所述伺服系统，所述第二载物台上用于放置第二负载块；所述第一连接杆与所述第二连接杆同轴设置。

于一实施例中，还包括：制动器，设置在所述第一连接杆与所述伺服系统之间。

于一实施例中，还包括：联轴器，设置在所述第二连接杆和所述伺服系统之间。

于一实施例中，还包括：传动部件，一端连接所述伺服系统，另一端分别连接所述制动器和所述联轴器。

于一实施例中，所述制动器包括：离合器，一端连接所述传动部件；抱闸，一端连接所述离合器，另一端连接所述第一连接杆。

于一实施例中，所述底板中心位置开设有通孔。

本申请实施例第二方面提供了一种机械模拟方法，包括：获取待测工况的负载分布数据，所述待测工况为机械臂的待测关节的工况；对所述负载分布数据拟合处理，生成所述待测工况的拟合曲线；根据所述拟合曲线，计算所述机械模拟装置的配置参数；根据所述配置参数，采用本申请实施例第一方面及其任一实施例所述的机械模拟装置模拟所述待测工况；输出所述待测关节关于所述待测工况的测试结果数据。