[发明专利]一种电网维护机器人及其使用方法

说明书

本发明属于电力电网技术领域，具体涉及一种电网维护机器人，包括机体，机体上安装有两个支撑臂，且两个支撑臂分别与机体转动连接，每个支撑臂自由端均设有破冰爪，且破冰爪与支撑臂转动连接，破冰爪抓夹在电缆上并与其活动连接，破冰爪上还设有多个偏转装置，多个偏转装置均与电缆活动连接；本发明的维护机器人能够以两臂交替的方式向前运动，此运动方式不受电缆上冰的影响，工作效率高。本发明还提供了该维护机器人的使用方法，包括运动前进、除冰和越障及姿态调整等步骤，本发明的方法摒弃了传统通过驱动轮运动的移动方式，采用两个支撑臂交替前进的移动方式，通过判断电流表电流大小来检测破冰爪是否抓夹住电缆，除冰效率高，工作安全可靠。

技术领域

本发明属于电力电网技术领域，具体涉及一种电网维护机器人及其使用方法。

背景技术

在我国北方地区，每年有大量的降雪，致使大量的高压输电线路的电缆形成外包冰层和 冰棒，这些冰层和冰棒由于其数量大，形成很大的重量负荷，给高压输电线路的电缆和铁塔 造成很大危害。特别是2008年初冬季的气候异常变化，连续20多天的冰雪天气，在我国湖 南，广东，广西，贵州和四川大面积的高压输电线路上形成结冰层和冰棒，这些结冰层和冰 棒形成巨大的重量负荷，压在电缆和铁塔上，使电缆断裂和铁塔倒塌。使工厂停电，铁路停 运，城市和乡村无电照明，生活和通讯无法正常进行。综合讲，就是高压电缆上的结冰，破 坏了输电和供电线路，给我国南方数省造成了巨大的经济损失，使数百万人的生活直接受到 影响。目前的高压输电线路上的电缆除冰工作，还是由人工进行，特别是湖南的除冰工作中， 还牺牲了三位电力工人。

户外的高压电缆在冬季经常会出现结冰的现象，在某些寒冷地区，若高压电缆长时间结冰或是长时间冰量过大，容易导致电缆下沉、塌陷，且对电力传输也会造成影响。此外，当需要进行某一段高压电缆进行维护、接线、检修等操作时，高压电缆上的冰层也会影响正常施工。而目前在针对电缆除冰时，缺乏合理高效的手段。

公开号为CN109473933B的专利公开了一种电缆除冰车，包括车体及套筒座，套筒座包括第一半筒座及第二半筒座，第一半筒座与第二半筒座铰接，第一半筒座上设有第一定位座，第二半筒座上设有第二定位座，第一定位座与第二定位座卡接；主中孔内设有若干破冰机构，破冰机构包括破冰座壳、破冰电机及破冰刀，破冰刀包括刀轴、刀盘及若干针刀，刀轴与破冰座壳转动连接，破冰电机的输出端与刀轴连接；套筒座上设有至少一个辅轮组，辅轮组包括两个用于夹住电缆的辅滚轮。该专利的有益效果是：结构合理，能有效对户外的电缆进行除冰，除冰过程的连续性好，除冰能力强；具有缓冲结构，可适应不平整的户外地面，且能有效缓冲减震。但是，仍然存在下列问题：

1.现有的维护机器人多为驱动轮带动机器人在电缆上移动，当在带冰的电缆上移动时，检测和除冰效率低；

2.现有的维护机器人通过电缆支座时，驱动轮从电缆支座上部滚动通过，对驱动轮和电缆支座的结构要求高；

3.对于两个支撑臂交替前进的装置，不能改变在位置，通过障碍能力低，安全性低。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明提供了一种电网维护机器人，用以解决现有技术现有的维护机器人多为驱动轮带动机器人在电缆上移动，当在带冰的电缆上移动时，检测和除冰效率低；现有的维护机器人通过电缆支座时，驱动轮从电缆支座上部滚动通过，对驱动轮和电缆支座的结构要求高；对于两个支撑臂交替前进的装置，不能改变在位置，通过障碍能力低，安全性低等问题，本发明还提供了该维护机器人的使用方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种电网维护机器人，包括机体，机体上安装有两个支撑臂，且两个所述支撑臂分别与机体转动连接，每个支撑臂自由端均设有破冰爪，且所述破冰爪与支撑臂转动连接，所述破冰爪抓夹在电缆上并与其活动连接，所述破冰爪上还设有多个偏转装置，多个所述偏转装置均与电缆活动连接。