[发明专利]一种车辆速度控制器的性能估计方法和装置

说明书

本申请公开了一种车辆速度控制器的性能估计方法和装置，该方法包括：获取目标输入参数。将目标输入参数输入到K近邻回归模型，获得目标时刻的车辆预测速度。结合目标时刻的车辆预测速度和目标时刻的车辆期望速度对车辆速度控制器的性能进行估计。本申请提供的车辆速度控制器的性能估计方法，通过K近邻回归模型获得目标时刻的车辆预测速度，结合获得的目标时刻的车辆预测速度和目标时刻的车辆期望速度，确定车辆速度控制器能否达到目标时刻的车辆期望速度，对车辆速度控制器的性能进行估计。由于K近邻回归模型的准确性高，提高了最终获得的车辆速度控制器性能估计结果的准确性。

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆速度控制器的性能估计方法和装置。

背景技术

在车辆行驶过程中，车辆速度控制器用来控制车辆的速度。为车辆速度控制器下达车辆所要达到的期望速度的指令，以便车辆速度控制器根据该指令控制车辆达到期望速度。对车辆速度控制器的性能进行估计，确定车辆速度控制器能否达到期望速度，并以此来估计车辆的行驶状态是十分重要的。

目前所采用的线性回归算法对车辆速度控制器进行估计得到的估计结果并不准确。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆速度控制器的性能估计方法和装置，用于提高车辆速度控制器的性能估计的准确性。

为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：

本申请实施例提供一种车辆速度控制器的性能估计方法，该方法包括：

获取目标输入参数；所述目标输入参数包括当前时刻的目标车辆实际速度和当前时刻的目标车辆实际加速度，以及目标时刻的目标车辆期望速度和目标时刻的目标车辆期望加速度；所述目标时刻为所述当前时刻之后的任一时刻；

将所述目标输入参数输入到K近邻回归模型，获得目标时刻的车辆预测速度；所述K近邻回归模型是根据车辆历史数据训练得到的，所述车辆历史数据包括第一时刻的车辆历史实际速度和第一时刻的车辆历史实际加速度、第二时刻的车辆历史期望速度和第二时刻的车辆历史期望加速度，以及第二时刻的车辆历史实际速度；所述第二时刻为所述第一时刻之后的任一时刻；

结合所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度对所述车辆速度控制器的性能进行估计。

可选的，所述K近邻回归模型的训练过程包括：

将所述车辆历史数据划分为训练数据以及验证数据；

对所述训练数据和验证数据进行数据预处理，获得目标训练数据和目标验证数据；

基于所述目标训练数据、所述目标验证数据，利用交叉验证方法确定K近邻回归模型的目标模型超参数；

根据所述目标模型超参数和所述目标训练数据训练获得所述K近邻回归模型。

可选的，所述结合所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度对所述车辆速度控制器进行估计，包括：

计算所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度的差值；

判断所述差值是否超过预设阈值；

当所述差值超过所述预设阈值时，判断所述目标时刻的目标车辆期望速度是否满足第一预设范围，以及所述目标时刻的目标车辆期望加速度是否满足第二预设范围；

当所述目标时刻的目标车辆期望速度满足所述第一预设范围且所述目标时刻的目标车辆期望加速度满足所述第二预设范围时，确定所述车辆速度控制器的性能不满足要求。

可选的，所述结合所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度对所述车辆速度控制器进行估计，包括：