[发明专利]一种车辆速度控制器的性能估计方法和装置

权利要求书

1.一种车辆速度控制器的性能估计方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标输入参数；所述目标输入参数包括当前时刻的目标车辆实际速度和当前时刻的目标车辆实际加速度，以及目标时刻的目标车辆期望速度和目标时刻的目标车辆期望加速度；所述目标时刻为所述当前时刻之后的任一时刻；

将所述目标输入参数输入到K近邻回归模型，获得目标时刻的车辆预测速度；所述K近邻回归模型是根据车辆历史数据训练得到的，所述车辆历史数据包括第一时刻的车辆历史实际速度和第一时刻的车辆历史实际加速度、第二时刻的车辆历史期望速度和第二时刻的车辆历史期望加速度，以及第二时刻的车辆历史实际速度；所述第二时刻为所述第一时刻之后的任一时刻；

结合所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度对所述车辆速度控制器的性能进行估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述K近邻回归模型的训练过程包括：

将所述车辆历史数据划分为训练数据以及验证数据；

对所述训练数据和验证数据进行数据预处理，获得目标训练数据和目标验证数据；

基于所述目标训练数据、所述目标验证数据，利用交叉验证方法确定K近邻回归模型的目标模型超参数；

根据所述目标模型超参数和所述目标训练数据训练获得所述K近邻回归模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度对所述车辆速度控制器进行估计，包括：

计算所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度的差值；

判断所述差值是否超过预设阈值；

当所述差值超过所述预设阈值时，判断所述目标时刻的目标车辆期望速度是否满足第一预设范围，以及所述目标时刻的目标车辆期望加速度是否满足第二预设范围；

当所述目标时刻的目标车辆期望速度满足所述第一预设范围且所述目标时刻的目标车辆期望加速度满足所述第二预设范围时，确定所述车辆速度控制器的性能不满足要求。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度对所述车辆速度控制器进行估计，包括：

计算所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度的差值；

判断所述差值是否超过预设阈值；

当所述差值未超过所述预设阈值时，确定所述车辆速度控制器的性能满足要求。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标输入参数之前，所述方法还包括：

获取输入参数；所述输入参数包括当前时刻的车辆实际速度和当前时刻的车辆实际加速度，以及目标时刻的车辆期望速度和目标时刻的车辆期望加速度；

对所述输入参数进行数据预处理，获得目标输入参数。

6.一种车辆速度控制器的性能估计装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取目标输入参数；所述目标输入参数包括当前时刻的目标车辆实际速度和当前时刻的目标车辆实际加速度，以及目标时刻的目标车辆期望速度和目标时刻的目标车辆期望加速度；所述目标时刻为所述当前时刻之后的任一时刻；

第二获取单元，用于将所述目标输入参数输入到K近邻回归模型，获得目标时刻的车辆预测速度；所述K近邻回归模型是根据车辆历史数据训练得到的，所述车辆历史数据包括第一时刻的车辆历史实际速度和第一时刻的车辆历史实际加速度、第二时刻的车辆历史期望速度和第二时刻的车辆历史期望加速度，以及第二时刻的车辆历史实际速度；所述第二时刻为所述第一时刻之后的任一时刻；

估计单元，用于结合所述目标时刻的车辆预测速度和所述目标时刻的目标车辆期望速度对所述车辆速度控制器的性能进行估计。