[发明专利]一种用于制备椅子扶手的机械手机构及注塑成型系统

权利要求书

1.一种用于制备椅子扶手的机械手机构，包括三轴移动机架以及铰接于在三轴移动机架的输出端上的机械手组件（11），所述机械手组件（11）用于从模具中取出注塑成型的椅子扶手或吸取垫片并将垫片放入模具中，所述模具包括动模（41）以及定模（42），两者能够合模或脱模；其特征在于，所述机械手组件（11）包括至少一盘座、多个取料吸盘（114）以及多个垫片吸盘组，所述取料吸盘（114）和垫片吸盘组设置在不同盘座上或设置在同一盘座的不同朝向的侧壁上，至少其一盘座铰接于三轴移动机架的输出端上，所述三轴移动机架的输出端设有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩端铰接于盘座上，以驱动盘座绕着与三轴移动机架的输出端的铰接点转动。

2.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述机械手机构包括一个第一盘座（112），所述取料吸盘（114）和垫片吸盘组分别设置在所述第一盘座（112）的相反方向侧壁上；所述伸缩气缸驱动盘座转动，翻转至垫片吸盘组所在的第一盘座（112）侧壁面朝下，通过三轴移动机架移动至位于出料通道上方且相平行，垫片吸盘组吸取放置在出料通道上的垫片；翻转至取料吸盘（114）正朝向动模（41）以及垫片吸盘组朝向定模（42），取料吸盘（114）将从动模（41）取出椅子扶手，垫片吸盘组将垫片放入定模（42）。

3.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述机械手组件（11）包括一个第一盘座（112）和一个第二盘座（111），所述第一盘座（112）的端部设有一L型固定座，所述L形固座的竖向侧壁铰接于三轴移动机架的输出端上，所述L形固座的横向侧壁铰接于第三驱动部件（121）的伸缩端，第一盘座（112）的另一端部与第二盘座（111）铰接，所述第一盘座（112）设有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩端连接于第二盘座（111），所述第二盘座（111）相对第一盘座（112）能够翻转，所述取料吸盘（114）设置在第二盘座（111）上，所述垫片吸盘组设置在第一盘座（112）上，第一盘座（112）和第二盘座（111）翻转至相平行时，所述取料吸盘（114）和垫片吸盘（113）分别朝向相反方向。

4.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，每个垫片吸盘组包括一对垫片吸盘（113），两个垫片吸盘（113）之间的距离大于垫片内孔径且小于垫片外直径，所述垫片吸盘（113）能够对垫片的环形片体进行吸取；多个取料吸盘（114）以椅子扶手的形状摆放设置于盘座上，所述机械手一次能同时从活动模具中吸取一对椅子扶手。

5.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述三轴移动机架包括基座（13），所述基座（13）的顶面铺设两条横向滑轨，所述横向滑轨的铺设方向与模具的脱模方向垂直；所述横向滑轨上架设有一横向滑动座（14），所述横向滑动座（14）的一侧壁固定连接有一对滑动臂（15），所述两条滑动臂（15）的顶面各铺设有一条纵向滑轨，所述纵向滑轨的设置方向与脱模方向一致，两条滑动臂（15）的端部通过一挡板相连，所述横向滑动座（14）、两条滑动臂（15）以及挡板围合呈一回形滑动架；两条纵向滑轨架设有一升降座，所述升降座连接有一升降臂（12），所述升降臂（12）为所述输出端，所述升降臂（12）的底端与所述盘座铰接；所述升降座固定设置有一活动气缸，所述滑动臂（15）设有一导向轨（16），所述活动气缸的伸缩端固定连接于导向轨（16）。

6.根据权利要求5所述的机械手机构，其特征在于，所述基座（13）的顶面铺设有一条齿带（131），所述齿带（131）位于两条横向滑轨之间，所述齿带（131）的铺设方向与横向滑轨的铺设方向一致，所述齿带（131）的一侧壁面为齿面，所述横向滑动座（14）内设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有一齿轮，所述齿轮与齿面相啮合，驱动电机驱动回形滑动架沿着齿带（131）的铺设方向移动。

7.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述垫片吸盘（113）的吸头处设有一柔性套，所述柔性套由硅胶、橡胶或实体海绵制成。

8.一种椅子扶手注塑成型系统，其特征在于，包括注塑机构（4）、振动送料机构（2）、出料输送机构（3）以及权利要求1至7任一项所述的机械手机构，所述注塑机构（4）、出料输送机构（3）以及振动送料机构（2）依次相邻位置排布并位于三轴移动机架的同一侧，所述机械手组件（11）能够通过三轴移动机架横向滑动并来回移动于注塑机构（4）、出料输送机构（2）以及振动送料机构（2）之间。