[发明专利]基于双天线的参数标定方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明实施例公开了基于双天线的参数标定方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：获取双天线接收机在任一天线配置模式下，分别在各运动模式时输出的数据，其中，数据包括双天线接收机的坐标信息、双天线航向角和数据帧时间；在任一天线配置模式下，基于各数据帧时间的双天线接收机的坐标信息，确定各运动模式时双天线中主天线的转弯半径；在任一天线配置模式下，基于各数据帧时间的双天线航向角确定不同运动模式之间的转换参数；基于双天线间距、各天线配置模式下的不同运动模式之间的转换参数、各天线配置模式下的各运动模式时对应的转弯半径，以及预设标定规则确定预设标定参数，提高了预设标定参数的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及参数标定技术领域，尤其涉及基于双天线的参数标定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在GNSS(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)定位导航系统中，双天线接收机具有测姿准确的优点。一般地，GNSS的两根接收天线可以安装成与载体前进方向垂直，即沿载体的横向安装GNSS双天线接收机主天线和从天线。

在使用GNSS输出信息时，需要对相应参数进行标定，现有测定GNSS主天线相位中心点与载体运动控制中心的方法，需要人工测定部分参数，在测定中，容易受到人为主观测量偏差，存在不确定性误差。

发明内容

本发明实施例提供基于双天线的参数标定方法、装置、存储介质及电子设备，以实现对参数的快速标定。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于双天线的参数标定方法，包括：

获取双天线接收机在任一天线配置模式下，分别在各运动模式时输出的数据，其中，所述数据包括所述双天线接收机的坐标信息、双天线航向角和数据帧时间；

在所述任一天线配置模式下，基于各所述数据帧时间的所述双天线接收机的坐标信息，确定各运动模式时双天线中主天线的转弯半径；

在所述任一天线配置模式下，基于各所述数据帧时间的双天线航向角确定不同运动模式之间的转换参数；

基于双天线间距、各所述天线配置模式下的不同运动模式之间的转换参数、各所述天线配置模式下的各运动模式时对应的所述主天线的转弯半径，以及预设标定规则确定预设标定参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于双天线的参数标定装置，包括：

数据获取模块，用于获取双天线接收机在任一天线配置模式下，分别在各运动模式时输出的数据，其中，所述数据包括所述双天线接收机的坐标信息、双天线航向角和数据帧时间；

转弯半径确定模块，用于在所述任一天线配置模式下，基于各所述数据帧时间的所述双天线接收机的坐标信息，确定各运动模式时双天线中主天线的转弯半径；

转换参数确定模块，用于在所述任一天线配置模式下，基于各所述数据帧时间的双天线航向角确定不同运动模式之间的转换参数；

参数确定模块，用于基于双天线间距、各所述天线配置模式下的不同运动模式之间的转换参数、各所述天线配置模式下的各运动模式时对应的所述主天线的转弯半径，以及预设标定规则确定预设标定参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的基于双天线的参数标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述的基于双天线的参数标定方法。