[发明专利]基于双天线的参数标定方法、装置、存储介质及电子设备在审
申请号: | 202011520762.6 | 申请日: | 2020-12-21 |
公开(公告)号: | CN112684478A | 公开(公告)日: | 2021-04-20 |
发明(设计)人: | 刘武当;王利杰 | 申请(专利权)人: | 广东博智林机器人有限公司 |
主分类号: | G01S19/23 | 分类号: | G01S19/23 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 528000 广东省佛山市顺德区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 天线 参数 标定 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
1.一种基于双天线的参数标定方法,其特征在于,包括:
获取双天线接收机在任一天线配置模式下,分别在各运动模式时输出的数据,其中,所述数据包括所述双天线接收机的坐标信息、双天线航向角和数据帧时间;
在所述任一天线配置模式下,基于各所述数据帧时间的所述双天线接收机的坐标信息,确定各运动模式时双天线中主天线的转弯半径;
在所述任一天线配置模式下,基于各所述数据帧时间的双天线航向角确定不同运动模式之间的转换参数;
基于双天线间距、各所述天线配置模式下的不同运动模式之间的转换参数、各所述天线配置模式下的各运动模式时对应的所述主天线的转弯半径,以及预设标定规则确定预设标定参数。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述双天线接收机上配置有两个天线端口,天线配置模式为双天线中主天线与从天线在所述天线端口设置方式。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述双天线接收机配置在载体上,所述运动模式包括所述载体承载所述双天线接收机的顺时针最大转角运动模式和逆时针最大转角运动模式。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在获取双天线接收机在任一天线配置模式下,分别在各运动模式时输出的数据之前,所述方法还包括:
获取所述双天线接收机在任一天线配置模式下,达到差分状态解后的静止状态时输出的双天线基线长度;
基于所述双天线基线长度确定所述双天线间距。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于各所述数据帧时间的所述双天线接收机的坐标信息,确定各运动模式时双天线中主天线的转弯半径,包括:
在任一运动模式下,基于各数据帧时间对应的双天线接收机的坐标信息相对于基准数据帧时间对应的双天线接收机的坐标信息,确定所述运动模式下的旋转中心位置;
基于各所述数据帧时间对应的双天线接收机的坐标信息与所述旋转中心位置,确定所述运动模式时主天线的转弯半径。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在所述任一天线配置模式下,基于各所述数据帧时间的双天线航向角确定不同运动模式之间的转换参数,包括:
在所述任一天线配置模式下,确定各运动模式下的航向角变化值;
基于各运动模式下的所述航向角变化值以及各运动模式下的数据帧数量确定所述转换参数。
7.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述基于各运动模式下的所述航向角变化值以及各运动模式下的数据帧数量确定所述转换参数,包括:
基于如下任一公式确定所述转换参数g:
其中,所述N1为第一运动模式下的数据帧数量,N2为第二运动模式下的数据帧数量,为第一运动模式下的航向角变化值,为第二运动模式下的航向角变化值;
其中,所述Nr1为第一天线配置模式以及第一运动模式下的数据帧数量,Nl1为第一天线配置模式以及第二运动模式下的数据帧数量,Nr2为第二天线配置模式以及第一运动模式下的数据帧数量,所述Nl2为第二天线配置模式以及第二运动模式下的数据帧数量;为第一天线配置模式以及第一运动模式下的航向角变化值,为第一天线配置模式以及第二运动模式下的航向角变化值;为第二天线配置模式以及第一运动模式下的航向角变化值;为第二天线配置模式以及第二运动模式下的航向角变化值。
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G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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