[发明专利]关联道路对象的确定方法、装置、路侧设备和云控平台

权利要求书

1.一种关联道路对象的确定方法，包括：

获取不同来源的结构化道路信息，其中，所述结构化道路信息包括目标对象和至少一个候选对象；

基于每个来源的结构化道路信息和触须算法，计算所述目标对象的触须和每个候选对象的触须之间的触须相似度；

基于所述触须相似度，从至少一个候选对象中确定出所述目标对象的待关联对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于每个来源的结构化道路信息和触须算法，计算所述目标对象的触须和每个候选对象的触须之间的触须相似度，包括：

基于触须算法，确定所述目标对象的触须和每个候选对象的触须；

基于每个来源的结构化道路信息，确定所述目标对象的可行驶区域包括的部分触须，以及每个候选对象的可行驶区域包括的部分触须；

分别计算所述目标对象的可行驶区域包括的部分触须和每个候选对象的可行驶区域包括的部分触须的触须相似度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述触须相似度基于以下步骤实现：

对所述目标对象的可行驶区域中的部分触须进行等分操作，得到至少一个等分后的目标触须；

对所述候选对象的可行驶区域中的部分触须进行等分操作，得到至少一个等分后的候选触须；

分别对每个等分后的目标触须和等分后的候选触须进行计算，得到至少一个等分触须相似度，并基于所述至少一个等分触须相似度，得到所述触须相似度。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定出所述目标对象的待关联对象，关联所述目标对象和所述待关联对象；

将所述目标对象对应的感知信息和所述待关联对象对应的感知信息进行信息融合，得到所述目标对象的融合信息。

5.一种关联道路对象的确定装置，包括：

获取模块，被配置成获取不同来源的结构化道路信息，其中，所述结构化道路信息包括目标对象和至少一个候选对象；

计算模块，被配置成基于每个来源的结构化道路信息和触须算法，计算所述目标对象的触须和每个候选对象的触须之间的触须相似度；

确定模块，被配置成基于所述触须相似度，从至少一个候选对象中确定出所述目标对象的待关联对象。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述计算模块，进一步被配置成：

基于触须算法，确定所述目标对象的触须和每个候选对象的触须；

基于每个来源的结构化道路信息，确定所述目标对象的可行驶区域包括的部分触须，以及每个候选对象的可行驶区域包括的部分触须；

分别计算所述目标对象的可行驶区域包括的部分触须和每个候选对象的可行驶区域包括的部分触须的触须相似度。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述触须相似度基于以下步骤实现：

对所述目标对象的可行驶区域中的部分触须进行等分操作，得到至少一个等分后的目标触须；

对所述候选对象的可行驶区域中的部分触须进行等分操作，得到至少一个等分后的候选触须；

分别对每个等分后的目标触须和等分后的候选触须进行计算，得到至少一个等分触须相似度，并基于所述至少一个等分触须相似度，得到所述触须相似度。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

关联模块，被配置成响应于确定出所述目标对象的待关联对象，关联所述目标对象和所述待关联对象；

融合模块，被配置成将所述目标对象对应的感知信息和所述待关联对象对应的感知信息进行信息融合，得到所述目标对象的融合信息。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。