[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及一种车辆，该车辆包括：摄像头，获取车辆周围的周围图像；以及控制器，被配置为通过学习作为控制器的输入值的车辆的周围图像来导出空间识别数据，通过学习作为控制器的输入值的车辆的周围图像来导出包括车辆周围的周围车辆的车轮区域数据的对象识别数据，通过使用空间识别数据和车轮区域数据来确定周围车辆的车身底面和地面之间的离地间隙，并且根据离地间隙来控制车辆以停放车辆。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年8月25日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2020-0106850的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为所有目的通过该引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种执行自动停车的车辆及其控制方法。

背景技术

车辆的自动驾驶技术是一种即使驾驶员不控制制动器、方向盘或加速踏板，车辆也能掌握道路情况并自动驾驶的技术。

自动驾驶技术是用于实现智能车辆的核心技术。为了自动驾驶，自动驾驶技术可以包括公路驾驶辅助(HDA，自动保持车距的技术)、盲点检测(BSD，在倒车期间检测周围车辆并发出警报的技术)、自动紧急制动(AEB，在车辆无法识别在前车辆时启动制动系统的技术)、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS，对在没有转向信号的情况下偏离车道进行补偿的技术)、高级智能巡航控制(ASCC，以设定的速度保持车距不变且以恒定的速度驾驶的技术)、堵车辅助(TJA)、停车防撞辅助(PCA)以及远程智能停车辅助(RSPA)等。

在识别用于车辆的自动停车控制的周围对象和停车位的技术中，使用超声波信号执行停车。

另一方面，近年来，已经积极地进行了关于自动停车系统的研究，该自动停车系统通过额外利用摄像头来执行停车。

通过使用现有的语义分割的空间识别的结果，以肉眼可见的形态对车辆进行标记，从而导致离地间隙错误。因此，当确定到车辆的实际距离时，会将到车辆的距离确定为大于到车辆的实际距离的距离。

本发明的背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的普通背景的理解，且可以不视为承认或以任何形式暗示该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在通过融合空间识别和对象识别以确定和校正车辆的离地间隙(ground clearance)来准确地确定到周围车辆的距离。

根据本发明的一方面，一种车辆包括：摄像头，获取车辆周围的周围图像；以及控制器，被配置为通过学习作为控制器的输入值的车辆的周围图像来导出空间识别数据，通过学习作为控制器的输入值的车辆的周围图像来导出包括车辆周围的周围车辆的车轮区域数据的对象识别数据，通过使用空间识别数据和车轮区域数据来确定周围车辆的车身底面和地面之间的离地间隙，并且根据离地间隙来控制车辆以停放车辆。

控制器可以被配置为反映除车轮区域之外的周围车辆的其余区域的离地间隙。

控制器可以被配置为通过反映确定的离地间隙来校正车辆和周围车辆之间的距离。

对象识别数据可以包括周围车辆、周围车辆的保险杠区域数据和车辆周围的行人数据中的至少一个。

控制器可以被配置为当识别出周围车辆的相同侧的第一车轮和第二车轮时，导出包括第一车轮区域数据和第二车轮区域数据的对象识别数据，并且通过使用第一车轮区域数据和第二车轮区域数据来确定周围车辆和地面之间的离地间隙。

控制器可以被配置为通过使用第一车轮区域数据和第二车轮区域数据来确认穿过与第一车轮接触的地面的中心和与第二车轮接触的地面的中心的线段的中点，并且通过使用周围车辆的车身底面在线段的中点处的垂直线的长度来确定离地间隙。