[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

摄像头，获取所述车辆周围的周围图像；以及

控制器，连接到所述摄像头并且通过学习作为所述控制器的输入值的所述车辆的周围图像来确定空间识别数据，

其中所述控制器通过学习作为所述控制器的输入值的所述车辆的周围图像来确定包括所述车辆周围的周围车辆的车轮区域数据的对象识别数据，通过使用所述空间识别数据和所述车轮区域数据来确定所述周围车辆的车身底面和地面之间的离地间隙，并且根据确定的所述离地间隙来控制所述车辆以停放所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述控制器反映除车轮区域之外的所述周围车辆的其余区域的离地间隙。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述控制器通过反映确定的所述离地间隙来校正所述车辆和所述周围车辆之间的距离。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述对象识别数据进一步包括所述周围车辆、所述周围车辆的保险杠区域数据和所述车辆周围的行人数据中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述车轮区域数据包括第一车轮区域数据和第二车轮区域数据，并且

所述控制器被配置为当确定所述控制器识别出所述周围车辆的相同侧的第一车轮和第二车轮时，确定包括所述第一车轮区域数据和所述第二车轮区域数据的所述对象识别数据，并且通过使用所述第一车轮区域数据和所述第二车轮区域数据来确定所述周围车辆和地面之间的所述离地间隙。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，

所述控制器通过使用所述第一车轮区域数据和所述第二车轮区域数据来确认穿过与所述第一车轮接触的地面的中心和与所述第二车轮接触的地面的中心的线段的中点，并且通过使用所述周围车辆的车身底面在所述线段的中点处的垂直线的长度来确定所述离地间隙。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述对象识别数据中的所述车轮区域数据包括第一车轮区域数据和第二车轮区域数据，并且

所述控制器被配置为当确定所述控制器识别出所述周围车辆的相同侧的第一车轮和第二车轮以及所述周围车辆的前面和后面的保险杠中的一个时，确定包括所述第一车轮区域数据、所述第二车轮区域数据和保险杠区域数据的所述对象识别数据，并且通过使用所述保险杠区域数据、所述第一车轮区域数据和所述第二车轮区域数据来确定所述离地间隙。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中，

所述控制器被配置为确认穿过与所述第一车轮接触的地面的中心和与所述第二车轮接触的地面的中心的直线，并且通过使用所述直线和识别出的所述保险杠之间的垂直线的长度来确定所述离地间隙。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述对象识别数据中的所述车轮区域数据包括第一车轮区域数据，并且

所述控制器被配置为当确定所述控制器识别出所述周围车辆的第一车轮时，确定包括所述第一车轮区域数据的所述对象识别数据，并且通过使用识别出的所述第一车轮区域数据来确定所述离地间隙。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中，

所述控制器被配置为将所述第一车轮的顶部的中点和所述第一车轮的底部的中点分别转换为世界坐标值，并且通过使用经转换的所述世界坐标值和所述摄像头离地面的高度确定所述第一车轮的顶部的中点和地面之间的距离来确定所述离地间隙。