[发明专利]一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人

说明书

一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，包括通过阶梯螺栓连接的上底盘和下底盘，上底盘和下底盘外侧间隔连接有三条足式腿部和三条轮式腿部；足式腿部运行和轮式腿部运行根据环境复杂程度进行选择，并对下底盘进行伸缩，当移动机器人的运行路况平坦时，采用轮式腿部进行运动，通过轮毂电机提供动力，通过第三舵机控制轮毂电机转动，从而实现机器人的转向；当移动机器人的运行路况不平坦时，采用足式腿部进行运动，此时要求三条轮式腿部与三条足式腿部保持等高，两条足式腿部前腿分别与后腿组成一个单元，交替向前运动或向后运动；当需要转弯时，两条前腿转动的角度不同，实现机器人的转向；本发明具有极强的环境适应能力，超高机动性及稳定性。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人。

背景技术

移动机器人是现代机器人领域的一个重要分支，目前常见的有轮式机器人、腿式机器人、履带式机器人以及轮腿复合式机器人。轮式机器人速度快，工作效率高，但受限于地形，难以适应多沟壑的复杂野外环境；腿式机器人适应能力强，但是机构复杂，在平坦地面上速度较慢，效率较低；履带式机器人则在适应相同复杂环境时，拥有较大的尺寸，不够灵活，难以适应一些特定的工作环境；轮腿复合式机器人则兼具机动性与环境自适应能力，更适合在多样性的自然环境下作业，但是目前的轮腿复合式机器人仍然难以克服环境适应能力弱的缺点。

如今，移动机器人在人类社会发挥着重要作用，在战场上，能够代替士兵进行战场侦查和伤员救助，减少人员伤亡，降低损耗；在矿井、地震场所下，能够到达救援人员难以抵达的密闭空间，及时发现被困受伤者，完成体征探测并及时救助；而这些环境都极其复杂，这就要求移动机器人具有极强的环境适应能力，超高机动性及稳定性，现有的移动机器人并不能满足上述要求。

发明内容

针对以上问题及现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，具有极强的环境适应能力，超高机动性及稳定性。

为了达到上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，包括通过阶梯螺栓12连接的上底盘10和下底盘11，上底盘10和下底盘11外侧间隔连接有三条足式腿部和三条轮式腿部。

每条足式腿部包括上底盘10和下底盘11之间固定的第二舵机9，第二舵机9与第二舵机架8内侧连接，第二舵机架8外侧与连接架7一端连接，连接架7另一端与第一电动推杆固定架5上方连接，第一电动推杆固定架5内固定有第一伺服电动推杆6，第一伺服电动推杆6输出轴与第一舵机固定架4上方通过螺纹连接，第一舵机固定架4内固定有与第一舵机3，第一舵机3与舵机架2连接；舵机架2下方与足式腿部末端1连接。

每条轮式腿部包括第二伺服电动推杆13，第二伺服电动推杆13通过第二电动推杆固定架14固定在上底盘10上，下底盘11镂空使第二伺服电动推杆13穿过，第二伺服电动推杆13的输出轴与第二舵机固定架15通过螺纹连接，第二舵机固定架15与第三舵机16连接，第三舵机16与前叉减震器18上端通过螺纹连接，前叉减震器18下端与轮毂电机19连接，并通过螺母17紧固。

所述的上底盘10和下底盘11为正六边形，三条足式腿部和三条轮式腿部分布于正六边形的六个顶点。

所述的三条足式腿部分为两条前腿和一条后腿，区别在于连接架7与第一舵机固定架4的相对位置关系，当连接架7与第一舵机固定架4垂直时，为前腿；当连接架7与第一舵机固定架4平行时，为后腿。

所述的足式腿部和轮式腿部均具有多个自由度，由舵机和伺服电动推杆控制其运动。

所述的轮毂电机19的轮胎表面设有花纹，材料为橡胶。

所述的足式腿部运行和轮式腿部运行根据环境复杂程度进行选择，并对下底盘11进行伸缩，以适应复杂的环境。