[发明专利]一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人

权利要求书

1.一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：包括通过阶梯螺栓(12)连接的上底盘(10)和下底盘(11)，上底盘(10)和下底盘(11)外侧间隔连接有三条足式腿部和三条轮式腿部。

2.根据权利要求1所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：每条足式腿部包括上底盘(10)和下底盘(11)之间固定的第二舵机(9)，第二舵机(9)与第二舵机架(8)内侧连接，第二舵机架(8)外侧与连接架(7)一端连接，连接架(7)另一端与第一电动推杆固定架(5)上方连接，第一电动推杆固定架(5)内固定有第一伺服电动推杆(6)，第一伺服电动推杆(6)输出轴与第一舵机固定架(4)上方通过螺纹连接，第一舵机固定架(4)内固定有与第一舵机(3)，第一舵机(3)与舵机架(2)连接；舵机架(2)下方与足式腿部末端(1)连接。

3.根据权利要求1所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：每条轮式腿部包括第二伺服电动推杆(13)，第二伺服电动推杆(13)通过第二电动推杆固定架(14)固定在上底盘(10)上，下底盘(11)镂空使第二伺服电动推杆(13)穿过，第二伺服电动推杆(13)的输出轴与第二舵机固定架(15)通过螺纹连接，第二舵机固定架(15)与第三舵机(16)连接，第三舵机(16)与前叉减震器(18)上端通过螺纹连接，前叉减震器(18)下端与轮毂电机(19)连接，并通过螺母(17)紧固。

4.根据权利要求1所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：所述的上底盘(10)和下底盘(11)为正六边形，三条足式腿部和三条轮式腿部分布于正六边形的六个顶点。

5.根据权利要求2所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：所述的三条足式腿部分为两条前腿和一条后腿，区别在于连接架(7)与第一舵机固定架(4)的相对位置关系，当连接架(7)与第一舵机固定架(4)垂直时，为前腿；当连接架(7)与第一舵机固定架(4)平行时，为后腿。

6.根据权利要求1所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：所述的足式腿部和轮式腿部均具有多个自由度，由舵机和伺服电动推杆控制其运动。

7.根据权利要求3所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：所述的轮毂电机(19)的轮胎表面设有花纹，材料为橡胶。

8.根据权利要求1所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：所述的足式腿部运行和轮式腿部运行根据环境复杂程度进行选择，并对下底盘(11)进行伸缩，以适应复杂的环境。

9.根据权利要求3所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：当移动机器人的运行路况平坦时，采用轮式腿部进行运动，通过轮毂电机(19)提供动力，通过第三舵机(16)控制轮毂电机(19)转动，从而实现机器人的转向。

10.根据权利要求2或3所述的一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，其特征在于：当移动机器人的运行路况不平坦时，采用足式腿部进行运动，此时要求三条轮式腿部与三条足式腿部保持等高，三条轮式腿部只起到支撑作用，不提供动力；两条足式腿部前腿分别与后腿组成一个单元，交替向前运动或向后运动；当需要转弯时，两条前腿转动的角度不同，实现机器人的转向。