[发明专利]用于多摄像头模组的图像融合方法及装置、存储介质、移动终端

权利要求书

1.一种用于多摄像头模组的图像融合方法，所述多摄像头模组包括第一摄像头和第二摄像头，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像通过所述第一摄像头采集得到，所述第二图像通过所述第二摄像头采集得到；

基于透视变换将所述第一图像向第二图像粗对齐；

计算粗对齐后所述第二图像相对于第一图像的对齐误差；

根据所述对齐误差确定所述第一图像中每一像素的对齐矫正量并矫正，以得到向所述第二图像精对齐后的第一图像，记作处理后第一图像；

将所述处理后第一图像融合入所述第二图像，以得到融合图像；

其中，所述对齐误差包括所述第一图像和第二图像的至少一个匹配特征点对的对齐误差，其中，所述匹配特征点对是指所述第一图像中第一图像特征点和所述第二图像中第二图像特征点的匹配结果；所述根据所述对齐误差确定所述第一图像中每一像素的对齐矫正量并矫正，以得到向所述第二图像精对齐后的第一图像包括：

以所述至少一个匹配特征点对的对齐误差以及所述至少一个匹配特征点对在各自图像上的坐标为基准，计算得到粗对齐后所述第二图像中除第二图像特征点之外的剩余像素相对于第一图像中对应像素的对齐误差；

对于所述第一图像的每一像素，根据所述像素与所述第二图像中对应像素的对齐误差确定所述像素的对齐矫正量并矫正，以得到所述处理后第一图像。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取第一图像和第二图像包括：

对所述第一摄像头采集得到的图像和所述第二摄像头采集得到的图像分别进行预处理，以得到分辨率和放大倍数均相同的所述第一图像和第二图像。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于透视变换将所述第一图像向第二图像粗对齐包括：

计算并匹配得到所述第一图像和第二图像的匹配特征点对，其中，所述匹配特征点对是指所述第一图像中第一图像特征点和所述第二图像中第二图像特征点的匹配结果；

基于所述匹配特征点对计算得到全局单应矩阵；

基于所述全局单应矩阵执行透视变换，以将所述第一图像向第二图像粗对齐。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述匹配特征点对的数量为多个，所述计算粗对齐后所述第二图像相对于第一图像的对齐误差包括：

对于每一所述匹配特征点对，计算所述匹配特征点对经所述全局单应矩阵对齐后的对齐误差。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述计算粗对齐后所述第二图像相对于第一图像的对齐误差包括：

对于所述第二图像中的每一第二图像特征点，计算所述第二图像特征点经粗对齐后在第一图像上的映射坐标与基准坐标之间的偏差，以得到所述第二图像特征点的对齐误差，其中，所述基准坐标为所述第一图像中与所述第二图像特征点相匹配的第一图像特征点在第一图像上的坐标。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述以所述至少一个匹配特征点对的对齐误差以及所述至少一个匹配特征点对在各自图像上的坐标为基准，计算得到粗对齐后所述第二图像中除第二图像特征点之外的剩余像素相对于第一图像中对应像素的对齐误差包括：

根据所述至少一个匹配特征点对的对齐误差以及所述至少一个匹配特征点对在各自图像上的坐标，插值计算得到粗对齐后所述第二图像中除第二图像特征点之外的剩余像素相对于第一图像中对应像素的对齐误差。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述以所述至少一个匹配特征点对的对齐误差以及所述至少一个匹配特征点对在各自图像上的坐标为基准，计算得到粗对齐后所述第二图像中除第二图像特征点之外的剩余像素相对于第一图像中对应像素的对齐误差包括：

以所述至少一个匹配特征点对的对齐误差以及所述至少一个匹配特征点对在各自图像上的坐标为锚点，基于预设基函数建立数学模型，其中，所述数学模型用于描述第一图像和第二图像中每一像素经粗对齐后的对齐误差；

基于所述数学模型确定所述粗对齐后所述第二图像中除第二图像特征点之外的剩余像素相对于第一图像中对应像素的对齐误差。