[发明专利]爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法

说明书

本申请提供一种爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法，涉及机器人技术领域。包括：机器人本体、设置在机器人本体第一侧面的把手上的压力传感器、设置在机器人本体外部的控制器、设置在机器人本体第二侧面的第一风机组、与第一风机组电连接的第一电机、设置在机器人本体内部的第二风机组、以及与第二风机组电连接的第二电机；控制器分别与压力传感器、第一电机以及第二电机通信连接；压力传感器将采集到的第一侧面的把手的压力值传输给控制器；控制器用于根据压力值，控制第一电机和/或第二电机转动，以驱动第一风机组和/或第二风机组排气。达到了根据实际作业需求对爬壁机器人的磁吸附力的调节的目的，有效提高了爬壁机器人移动的灵活性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法。

背景技术

爬壁机器人，是一种在导磁壁面上进行检测、焊接、打磨等的自动化机械装置，目前已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等铁磁性结构的生产施工中得到了广泛的应用。

目前，大多是采用磁体将爬壁机器人吸附在工件上进行作业。

但是，采用现有的这种爬壁机器人，多为永磁吸附方式，使得在将爬壁机器人取下时，较费时费力，即无法根据实际作业需求实现对爬壁机器人的磁吸附力的调节，进而导致爬壁机器人的移动灵活性差的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法，以便能够根据实际作业需求实现对爬壁机器人的磁吸附力的调节，提高爬壁机器人移动的灵活性。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种爬壁机器人，包括：机器人本体、设置在所述机器人本体第一侧面的把手上的压力传感器、设置在所述机器人本体外部的控制器、设置在所述机器人本体第二侧面的第一风机组、与所述第一风机组电连接的第一电机、设置在所述机器人本体内部的第二风机组、以及与所述第二风机组电连接的第二电机；

所述控制器分别与所述压力传感器、所述第一电机以及所述第二电机通信连接；

所述压力传感器用于采集所述第一侧面的把手的压力值，并将所述压力值传输给所述控制器；

所述控制器用于根据所述压力值，控制所述第一电机和/或所述第二电机转动，以驱动所述第一风机组和/或所述第二风机组排气。

可选地，还包括：设置在所述机器人本体第三侧面的第三风机组、与所述第三风机组电连接的第三电机、以及设置在机器人本体内部的姿态检测传感器；

所述控制器分别与所述第三电机以及所述姿态检测传感器通信连接；

所述姿态检测传感器用于采集所述机器人的姿态信息，并将所述姿态信息发送给所述控制器；

所述控制器还用于根据所述姿态信息，控制所述第一电机和/或所述第三电机转动，以驱动所述第一风机组和/或所述第三风机组排气。

可选地，所述压力传感器上设置有开关；所述开关用于控制所述压力传感器启动或停止采集所述第一侧面的把手的压力值。

可选地，所述压力传感器包括：第一压力传感器、第二压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述把手远离所述机器人本体的一侧，所述第二压力传感器设置在所述把手靠近所述机器人本体的一侧；

所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别与所述控制器通信连接；

所述第一压力传感器用于采集所述把手的推力值，并将所述推力值发送给所述控制器；

所述第二压力传感器用于采集所述把手的拉力值，并将所述拉力值发送给所述控制器；