[发明专利]爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：机器人本体、设置在所述机器人本体第一侧面的把手上的压力传感器、设置在所述机器人本体外部的控制器、设置在所述机器人本体第二侧面的第一风机组、与所述第一风机组电连接的第一电机、设置在所述机器人本体内部的第二风机组、以及与所述第二风机组电连接的第二电机；所述爬壁机器通过设置在所述机器人本体内侧面的磁吸附运动装置与工件吸附；

所述控制器分别与所述压力传感器、所述第一电机以及所述第二电机通信连接；

所述压力传感器用于采集所述第一侧面的把手的压力值，并将所述压力值传输给所述控制器；

所述控制器用于根据所述压力值，控制所述第一电机和所述第二电机转动，以驱动所述第一风机组和所述第二风机组排气，所述第一风机组朝向所述机器人本体的底侧外部排气，所述第二风机组朝向机器人吸附壁面排气；

所述压力传感器包括：第一压力传感器、第二压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述把手远离所述机器人本体的一侧，所述第二压力传感器设置在所述把手靠近所述机器人本体的一侧；

所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别与所述控制器通信连接；

所述第一压力传感器用于采集所述把手的推力值，并将所述推力值发送给所述控制器；

所述第二压力传感器用于采集所述把手的拉力值，并将所述拉力值发送给所述控制器；

所述控制器用于根据推力值、所述拉力值，控制所述第一电机和所述第二电机转动，以驱动所述第一风机组和所述第二风机组排气。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：设置在所述机器人本体第三侧面的第三风机组、与所述第三风机组电连接的第三电机、以及设置在机器人本体内部的姿态检测传感器；

所述控制器分别与所述第三电机以及所述姿态检测传感器通信连接；

所述姿态检测传感器用于采集所述机器人的姿态信息，并将所述姿态信息发送给所述控制器；

所述控制器还用于根据所述姿态信息，控制所述第一电机和/或所述第三电机转动，以驱动所述第一风机组和/或所述第三风机组排气。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述压力传感器上设置有开关；所述开关用于控制所述压力传感器启动或停止采集所述第一侧面的把手的压力值。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：与所述第一压力传感器的一端连接的第一电阻以及与所述第二压力传感器的一端连接的第二电阻。

5.一种爬壁机器人的吸附控制方法，应用于权利要求1-4任一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取施加在机器人的把手上的压力值；

根据所述压力值，确定是否启动所述机器人的至少一个风机组进行排气；

若确定启动所述机器人的至少一个风机组进行排气，则根据所述压力值控制所述机器人上的第一风机组和第二风机组排气。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

获取机器人本体的姿态信息；

根据所述姿态信息，控制所述第一风机组和/或第三风机组排气。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息，控制所述第一风机组和/或第三风机组排气，包括：

根据所述姿态信息确定所述机器人的当前位置，所述当前位置包括：水平位置、垂直位置或非水平垂直位置；

根据所述机器人的当前位置控制所述第一风机组和/或所述第三风机组排气。