[发明专利]一种机器人眼球结构

权利要求书

1.一种机器人眼球结构，其特征在于，包括采集模块(1)、眼球(2)、球窝(3)、磁柱(4)、磁发生装置(5)和驱动组件(6)，所述眼球(2)活动设置于所述球窝(3)内，所述采集模块(1)设置于所述眼球(2)内；所述磁柱(4)设置于所述眼球(2)的尾端，且其轴心线与所述眼球(2)的轴心线共线；所述磁发生装置(5)设置于所述驱动组件(6)上，并通过所述驱动组件(6)的驱使环绕所述磁柱(4)转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述驱动组件(6)包括底座(610)和驱动电机(620)，所述驱动电机(620)设置在所述底座(610)上，所述磁发生装置(5)偏心的设置在所述驱动电机(620)的输出轴上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述驱动组件(6)还包括固定座(630)、蜗轮(640)和蜗杆(650)，所述固定座(630)设置于所述底座(610)上，所述蜗轮(640)套着所述磁柱(4)，所述蜗轮(640)的其中一端与所述固定座(630)转动连接，所述蜗杆(650)与所述蜗轮(640)相啮合，所述蜗杆(650)的其中一端与所述驱动电机(620)的输出轴连接；所述磁发生装置(5)设置于所述蜗轮(640)的内圈中。

4.根据权利要求3所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述驱动组件(6)还包括转角传感器(660)，所述转角传感器(660)用于检测所述蜗轮(640)转动角度。

5.根据权利要求4所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述驱动组件(6)还包括支撑座(670)，所述底座(610)上设置至少一个所述支撑座(670)；所述蜗杆(650)穿设于支撑座(670)上，并与支撑座(670)转动配合。

6.根据权利要求4所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述磁发生装置(5)包括电磁铁(510)和电源(520)，所述电磁铁(510)设置于所述蜗轮(640)的内圈中，所述电磁铁(510)与所述电源(520)电连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述磁发生装置(5)还包括电流调节器(530)，所述电磁铁(510)、所述电流调节器(530)和所述电源(520)依次电连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述电磁铁(510)的数量为多个，所有电磁铁(510)呈弧形状，并沿磁柱(4)的轴向布置，每个所述电磁铁(510)均通过一个所述电流调节器(530)与所述电源(520)电连接。

9.根据权利要求8所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述磁发生装置(5)还包括电流换向模块(540)，所述电流调节器(530)、所述电流换向模块(540)和所述电源(520)依次电连接。

10.根据权利要求8所述的一种机器人眼球结构，其特征在于，所述磁发生装置(5)还包括微处理器(550)，所述电流调节器(530)、所述转角传感器(660)、所述电流换向模块(540)和所述驱动电机(620)分别与所述微处理器(550)电连接。