[发明专利]一种工业机器人定位避震装置及其避震方法

权利要求书

1.一种工业机器人定位避震装置，包括固定底板（1），其特征在于：所述固定底板（1）的顶端中部固定连接有底座（2），所述底座（2）的上方设有一号连接块（8），所述底座（2）的顶端中部开凿设有插孔（4），所述插孔（4）的内部插设有插块（11），所述插块（11）的顶部与一号连接块（8）的底部固定连接，所述底座（2）的顶部位于插孔（4）的外部等距设有若干避震机构（5），所述一号连接块（8）的顶部连接有安装顶板（9），所述安装顶板（9）的底部固定连接有二号连接块（10），所述二号连接块（10）与一号连接块（8）转动连接，所述一号连接块（8）的内壁相对滑块（22）的位置活动连接有滑块（22）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人定位避震装置，其特征在于：所述固定底板（1）的两侧相对开凿设有若干安装孔（3），每一个所述安装孔（3）的内部均螺纹连接有限位螺栓。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人定位避震装置，其特征在于：所述插孔（4）与插块（11）均为正五边形，所述插块（11）与插孔（4）插接，所述避震机构（5）包括一号阻尼杆（7），所述一号阻尼杆（7）的底部与底座（2）固定连接，所述一号阻尼杆（7）的顶部与一号连接块（8）的底部固定连接，所述一号阻尼杆（7）的外部套设有一号弹簧（6），所述一号弹簧（6）的顶部与一号阻尼杆（7）的顶部固定连接，所述一号弹簧（6）的底部与一号阻尼杆（7）的底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人定位避震装置，其特征在于：所述一号连接块（8）的内部设有电机（14），所述电机（14）的外部架设有固定架（16），所述固定架（16）的一侧固定连接有二号阻尼杆（17），所述二号阻尼杆（17）远离固定架（16）的一端与一号连接块（8）的内壁固定连接，所述二号阻尼杆（17）的外部固定连接有二号弹簧（18），所述二号弹簧（18）的一端与固定架（16）固定连接，所述二号弹簧（18）远离固定架（16）的一端一号连接块（8）的内壁固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人定位避震装置，其特征在于：所述一号连接块（8）的内壁相对滑块（22）的位置开凿设有隐藏槽（19），所述隐藏槽（19）的内部固定连接有三号阻尼杆（21），所述三号阻尼杆（21）与滑块（22）固定连接，所述三号阻尼杆（21）的外部套设有三号弹簧（20），所述三号弹簧（20）与滑块（22）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人定位避震装置，其特征在于：所述二号连接块（10）的外壁相对滑块（22）的位置开凿设有限位滑槽（23），所述滑块（22）与限位滑槽（23）滑动连接。

7.根据权利要求5所述的一种工业机器人定位避震装置，其特征在于：所述二号连接块（10）的底部开凿设有传动槽（12），所述传动槽（12）的内壁固定连接有齿环（13），所述电机（14）的输出端固定连接有齿轮（15），所述齿轮（15）与齿环（13）啮合连接。

8.采用权利要求1所述的一种工业机器人定位避震装置的避震方法，其特征在于，包括如下步骤：

T1、使用时，在机器人工位上相对安装孔（3）内螺栓的位置开设螺纹孔，通过螺栓将固定底板（1）固定在机器人工位上，防止机器人在使用时倾倒、移位，避震装置安装完成后将机器人安装在安装顶板（9）上，正五边形的插孔（4）与插块（11）插接后被锁死，防止受到装置顶部安装顶板（9）的转动而转向，提高限位效果；

T2、设备安装调试完成后机器人开始工作，在工作过程中产生震动时，震动的力沿着安装顶板（9）、二号连接块（10）和一号连接块（8）向下传递，当力传递至一号弹簧（6）时，通过一号弹簧（6）的形变对力进行削弱，达到减震的效果，一号弹簧（6）内部的一号阻尼杆（7）对一号弹簧（6）进行阻尼，防止一号连接块（8）过快的上下移动，提高底座的避震效果；

T3、机器人工作需要转向时，开启电机（14），电机（14）的输出端带动齿轮（15）转动，与齿轮（15）啮合的齿环（13）在齿轮（15）的驱动下带动二号连接块（10）转动，达到对安装顶板（9）转向的效果，电机（14）在驱动过程中，与固定架（16）连接的二号阻尼杆（17）与二号弹簧（18）对电机（14）进行减震缓冲，降低电机（14）的震动；

T4、在安装平台（9）带动机器人水平转动时，安装顶板（9）会受到偏心力的作用与一号连接块（8）的内壁接触，由于安装顶板（9）的顶部的重心并不处于中心位置，导致在转向时会产生侧向的震动，通过一号连接块（8）侧壁的三号弹簧（20）与三号阻尼杆（21）减小二号连接块（10）对一号连接块（8）的冲击力。