[发明专利]一种可进行物品归置的清洁机器人

说明书

本申请实施例提供了一种可进行物品归置的清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。该清洁机器人包括用于拍摄前方的图像的摄像头、设置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器；控制器，用于在清洁机器人行进过程中，通过图像识别前方是否存在需要承载归置的物品；若存在，则通过承卸部件承载物品，并行进至物品归纳处卸载物品。采用本申请可以提升地面的整洁程度。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种可进行物品归置的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人(例如，扫地机器人、拖地机器人)，可以在室内自主行进，以对室内地面进行清洁。清洁机器人在遇到室内地面上较为杂乱的物品时，通常采取以下应对方式：对于小物品采用吸尘装置吸入到容器中，对于无法吸入的物品躲避处理。

然而，清洁机器人对于无法吸入的杂乱物品躲避处理，使得清洁机器人虽然能够对地面进行清洁，使其保持较高的清洁度，但是地面依旧会存在杂乱的物品，使得地面的整洁程度较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种可进行物品归置的清洁机器人，可以提升地面的整洁程度。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种可进行物品归置的清洁机器人，所述清洁机器人包括用于拍摄前方的图像的摄像头、设置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器；

所述控制器，用于在清洁机器人行进过程中，通过所述图像识别前方是否存在需要承载归置的物品；若存在，则通过所述承卸部件承载所述物品，并行进至物品归纳处卸载所述物品。

可选的，所述承卸部件包括两个转轴：第一转轴、与所述第一转轴相对的第二转轴；

所述两个转轴之间设有：与所述第一转轴连接的第一夹取板、与所述第二转轴连接的第二夹取板；

在所述两个转轴转动至第一位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端接触地面，其两者之间存在用于容纳物品的取放空间，以准备夹取物品或卸载物品；

在所述两个转轴转动至第二位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端从地面抬升，且两者之间的距离随着抬升逐渐缩短，以夹取物品。

可选的，所述第一夹取板包括：以所述第一转轴为边向远离所述第一转轴方向延伸的第一限位板，以及与所述第一限位板成角度的继续延伸的第一承载板，所述第一限位板与所述第一承载板之间的角度小于180度；

所述第二夹取板包括：以所述第二转轴为边向远离所述第二转轴方向延伸的第二限位板，以及与所述第二限位板成角度的继续延伸的第二承载板，所述第二限位板与所述第二承载板之间的角度小于180度。

可选的，所述承卸部件包括向下倾斜的倾斜承载板，以使所述控制器通过控制所述清洁机器人前进将物品的部分或/全部承载至所述倾斜承载板上，以及通过控制所述清洁机器人停止移动或向后退将所述物品卸载。

可选的，所述清洁机器人前端设有容纳凹槽，所述承卸部件可伸缩的设置于所述容纳凹槽中，以在承卸部件需要承载物品时从所述容纳凹槽内伸出，在所述承卸部件需要承载物品时缩回所述容纳凹槽中。

可选的，所述容纳凹槽的上部活动连接有用于遮挡所述容纳凹槽的遮挡板。

可选的，清洁机器人顶部设有延伸至前端沉槽，所述摄像头设置于所述沉槽中的远离所述前端的一侧，以留有拍摄所述承卸部件上物品的空间。

可选的，所述控制器，用于在低矮空间下的只有一条入口边的待清洁区域进行清洁时，以由里至外的方式行进清洁，以在识别出需要承载归置的物品时使所述清洁机器人能够经由未清洁区域移到至所述入口边外的物品归纳处卸载。

可选的，所述控制器用于：