[发明专利]一种可进行物品归置的清洁机器人

权利要求书

1.一种可进行物品归置的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括用于拍摄前方的图像的摄像头、设置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器；

所述控制器，用于在清洁机器人行进过程中，通过所述图像识别前方是否存在需要承载归置的物品；若存在，则通过所述承卸部件承载所述物品，并行进至物品归纳处卸载所述物品；其中，所述控制器用于在低矮空间下的只有一条入口边的待清洁区域进行清洁时，以由里至外的方式行进清洁，以在识别出需要承载归置的物品时使所述清洁机器人能够经由未清洁区域移到至所述入口边外的物品归纳处卸载，包括：

以所述入口边的一端点为起点，沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第一方向为与所述待清洁区域的侧边平行的指向所述待清洁区域里面的方向；沿第二方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第二方向为与所述入口边相对的里边平行的指向另一侧边的方向；沿第三方向行进预设距离，所述第三方向与所述第一方向相反；沿第四方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第四方向与第二方向相反；沿第三方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕；沿第二方向行进预设距离，返回所述沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕的步骤，直至所述待清洁区域清洁完毕为止；

或者，以与入口边相对的里边为起始边开始进行弓字形行进清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特在于，所述承卸部件包括两个转轴：第一转轴、与所述第一转轴相对的第二转轴；

所述两个转轴之间设有：与所述第一转轴连接的第一夹取板、与所述第二转轴连接的第二夹取板；

在所述两个转轴转动至第一位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端接触地面，其两者之间存在用于容纳物品的取放空间，以准备夹取物品或卸载物品；

在所述两个转轴转动至第二位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端从地面抬升，且两者之间的距离随着抬升逐渐缩短，以夹取物品。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一夹取板包括：以所述第一转轴为边向远离所述第一转轴方向延伸的第一限位板，以及与所述第一限位板成角度的继续延伸的第一承载板，所述第一限位板与所述第一承载板之间的角度小于180度；

所述第二夹取板包括：以所述第二转轴为边向远离所述第二转轴方向延伸的第二限位板，以及与所述第二限位板成角度的继续延伸的第二承载板，所述第二限位板与所述第二承载板之间的角度小于180度。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述承卸部件包括向下倾斜的倾斜承载板，以使所述控制器通过控制所述清洁机器人前进将物品的部分或/全部承载至所述倾斜承载板上，以及通过控制所述清洁机器人停止移动或向后退将所述物品卸载。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁机器人，其特在于，所述清洁机器人前端设有容纳凹槽，所述承卸部件可伸缩的设置于所述容纳凹槽中，以在承卸部件需要承载物品时从所述容纳凹槽内伸出，在所述承卸部件需要承载物品时缩回所述容纳凹槽中。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述容纳凹槽的上部活动连接有用于遮挡所述容纳凹槽的遮挡板。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁机器人，其特征在，清洁机器人顶部设有延伸至前端沉槽，所述摄像头设置于所述沉槽中的远离所述前端的一侧，以留有拍摄所述承卸部件上物品的空间。