[发明专利]汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种汽车的碰撞角度确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，所述第二夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角，所述摄像头为安装在所述测试汽车与所述碰撞物上方且视角向下的摄像头；

在所述测试汽车与所述碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，所述第三夹角为所述测试汽车与所述参考线之间的夹角，所述第四夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角；

确定所述第一夹角与所述第三夹角之间差的第一绝对值，并确定所述第二夹角与所述第四夹角之间差的第二绝对值；确定所述碰撞物和所述测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将所述第一绝对值与所述第二绝对值相加，得到所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角；

当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定所述第一绝对值与所述第二绝对值之间差的绝对值，得到所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，包括：

通过所述摄像头获取第一环境图像；

对所述第一环境图像进行图像识别处理，以识别所述第一环境图像中所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置；

根据所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置，确定所述第一夹角和所述第二夹角。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述测试汽车和所述碰撞物上均设置有识别标识，所述识别标识用于进行图像识别，所述测试汽车上设置的识别标识沿所述测试汽车纵向布置，所述碰撞物上设置的识别标识沿所述碰撞物纵向设置，或者，所述测试汽车上设置的识别标识与所述测试汽车的中心线重合，所述碰撞物上设置的识别标识与所述碰撞物的纵向中心线重合。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角之后，还包括：

当所述碰撞夹角大于角度阈值时，确定所述测试汽车质量不合格；

当所述碰撞夹角小于或等于所述角度阈值时，确定所述测试汽车质量合格。

5.一种汽车的碰撞角度确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，所述第二夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角，所述摄像头为安装在所述测试汽车与所述碰撞物上方且视角向下的摄像头；

第二获取模块，用于在所述测试汽车与所述碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，所述第三夹角为所述测试汽车与所述参考线之间的夹角，所述第四夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角；

第一确定模块，用于根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角；

所述第一确定模块包括：

第二确定子模块，用于确定所述第一夹角与所述第三夹角之间差的第一绝对值，并确定所述第二夹角与所述第四夹角之间差的第二绝对值；

第三确定子模块，用于确定所述碰撞物和所述测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；

计算子模块，用于当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将所述第一绝对值与所述第二绝对值相加，得到所述碰撞夹角；

第四确定子模块，用于当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定所述第一绝对值与所述第二绝对值之间差的绝对值，得到所述碰撞夹角。