[发明专利]一种具有移动功能的机器人

说明书

一种具有移动功能的机器人，所述移动装置包括若干个万向轮，在机器人本体的底面设有固定孔，所述支撑块的顶部与固定孔配合，在支撑块的侧面上设有配合孔，在固定孔的孔壁上设有限位孔，所述限位板的一端与配合孔配合，另一端与限位孔配合，在机器人本体的侧面上设有活动槽，控制杆的一端穿过活动槽后与限位板连接，活动板的顶部与机器人本体的侧面铰接，在支撑块的底面设有安装孔，在安装孔的孔壁上设有导向槽，连接轴的顶端插入安装孔后通过弹簧与安装孔的孔底连接，所述连接块与导向槽配合，连接块与连接轴的侧面连接。本发明解决了常规机器人在经过凹凸不平的地面上时产生的震动会影响到正常工作的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有移动功能的机器人。

背景技术

轮式移动机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，其定位导航技术是实现真正智能化和完全自主移动的关键技术。目前，由于绝大多数服务型轮式移动机器人主要应用于室内狭小的空间过道，其应用场景要求轮式移动机器人能够实现小半径转弯、原地转弯等硬性要求，因此紧凑型双轮差速驱动移动机器人底盘必然需要紧凑型支撑轮组结构来辅助行走和转弯。

不过机器人的行进的过程中难免会经过凹凸不平的底面，机器人在这样的情况下必然会发生各种程度的震动，影响到机器人上各个装置的正常工作，所以需要对机器人底部的移动装置加以改进，使机器人能在各种情况下保持正常行进。

发明内容

本发明的目的在于：提供了一种具有移动功能的机器人，通过在支撑块内部设置弹簧，可以使万向轮在移动到凹凸不平的底面时具有一定地缓冲能力，能够避免机器人上的装置产生的震动过大影响到正常工作，而且限位板的位置还可以控制支撑块的拆装，解决了常规机器人在经过凹凸不平的地面上时产生的震动会影响到正常工作的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种具有移动功能的机器人，包括机器人本体以及安装在机器人本体底部的移动装置，所述移动装置包括若干个万向轮，所述万向轮通过连接组件与机器人本体的底面连接，所述连接组件包括支撑块、限位板、控制杆、活动板和连接块；

在机器人本体的底面设有固定孔，所述固定孔的轴线垂直于地面，所述支撑块的顶部与固定孔配合，在支撑块的侧面上设有配合孔，所述配合孔的轴线平行于地面，在固定孔的孔壁上设有限位孔，所述限位孔的轴线与固定孔的轴线同轴，所述限位板的一端与配合孔配合，另一端与限位孔配合，在机器人本体的侧面上设有活动槽，所述活动槽的轴线平行于地面，活动槽的两端均为封闭端，活动槽的槽底与限位孔的孔壁连通，所述控制杆平行于地面，控制杆的一端穿过活动槽后与限位板连接，所述活动板垂直于地面，活动板的顶部与机器人本体的侧面铰接，活动板与机器人本体之间的铰接轴线与活动槽的轴线平行，活动板的侧面与控制杆的侧面接触；

在支撑块的底面设有安装孔，所述安装孔的轴线垂直于地面，在安装孔的孔壁上设有导向槽，所述导向槽的两端均为封闭端，导向槽的轴线与安装孔的轴线平行，万向轮包括从下到上依次连接的轮体、支架和连接轴，所述连接轴的底部与支架的顶部转动连接，连接轴的顶端插入安装孔后通过弹簧与安装孔的孔底连接，弹簧处于压缩状态，所述连接块与导向槽配合，连接块的横截面形状尺寸与导向槽的横截面形状尺寸一致，连接块与连接轴的侧面连接。

使用时，机器人在行进的过程中，遇见凹凸不平的底面上，在弹簧的作用下万向轮会相应的伸长和缩短，设置在导向槽中的连接块可以保证连接轴不会发生偏转，以免影响到弹簧的弹性系数，降低弹簧的使用寿命，从而使万向轮可以适应各种地面，保证机器人始终处于平稳的状态进行工作，不过万向轮在经过各种凸起的地面时难免会发生一定程度的碰撞，对万向轮上的各个部件造成相应的磨损，所以万向轮在长期使用后就不能达到足够的减震效果，所以通过控制杆移动限位板的位置，可以使支撑块便于拆装，便于将失去作用的万向轮进行更换。