[发明专利]一种自动驾驶车辆的目标车判断方法及电子设备

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆根据可变重叠度判断目标车的方法及电子设备，其包括以下步骤：检测异道车的运动状态信息及转向灯状态；结合运动状态信息及转向灯状态判断异道车是否有变道意图，若有，则更新重叠度判断标准，进入下一步；若无，则保持原有规划；比对异道车的重叠度是否超过判断标准，若是则将异道车定义为目标车，并重新进行路径中的速度规划，若否，则保持原有规划。能够结合异道车的运动状态信息和转向灯状态，从而判断异道车是否有变道意图，进而对重叠度判断标准进行调整，能够有效地识别前方即将变道的车辆，从而实现提前对速度和路径进行规划。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的目标车判断方法法及电子设备。

背景技术

汽车的发展日益智能化，搭载有无人驾驶技术的汽车逐渐增多，在无人驾驶技术中，准确感知车身周围障碍物是汽车安全驾驶的重要前提。

当前的自动驾驶车辆在进行路径规划时，为了防止车辆误把前方侧边车辆作为目标车，一般都会考虑重叠度这个概念，即前方车辆一侧跨越本侧车道线的长度占整个车宽的百分比，0％为没有跨越，车辆完全在另外的车道上，100％代表前方车辆完全在本侧车道内，在不同的相对距离下，只有达到不同的重叠度时才会把前车作为目标车，如相距30m时，重叠度设置为50％，50m时，重叠度设置为100％。但是当两车距离较近时，如30m时，前车或侧方车辆突然打转向灯、减速变更车道，此时若再按照之前的逻辑，可能会造成自车急刹车甚至是追尾前车。

因此，目前现有技术中存在当前方车辆出现转向、减速等事件时，车辆不会进行实时更新重叠度，导致识别错误，存在安全隐患。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动驾驶车辆的目标车判断方法及电子设备，能够结合异道车的运动状态信息和转向灯状态，从而判断异道车是否有变道意图，进而对重叠度判断标准进行调整，能够有效地识别前方即将变道的车辆，从而实现提前对速度进行规划。

本申请的技术方案提供一种自动驾驶车辆的目标车判断方法，包括以下步骤：

检测异道车的状态信息；

根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值；

获取异道车的重叠度，如果所述重叠度超过重叠度判断阈值，则将异道车定义为目标车，并重新进行路径中的速度规划。

优选地，所述状态信息包括异道车运动状态信息、和/或异道车转向灯状态信息。

优选地，所述运动状态信息包括异道车朝本车车道的横向移动速度和异道车与本车的纵向相对速度；

所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的前方侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且异道车与本车的纵向相对速度小于0，则降低重叠度判断阈值至第一重叠度阈值。

优选地，所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的前方侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且异道车与本车的纵向相对速度小于0，且检测到异道车开启转向灯，则降低重叠度判断阈值至第二重叠度阈值，所述第二重叠度阈值小于所述第一重叠度阈值。

优选地，当异道车与本车位于不同车道，且异道车与本车之间的直线距离大于N1且小于N2，则判断异道车在本车的前方侧边，其中，N2＞N1＞0。

优选地，所述运动状态信息包括异道车朝本车车道的横向移动速度；

所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：