[发明专利]一种自动驾驶车辆的目标车判断方法及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测异道车的状态信息；

根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值；

获取异道车的重叠度，如果所述重叠度超过重叠度判断阈值，则将异道车定义为目标车，并重新进行路径中的速度规划。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于，所述状态信息包括异道车运动状态信息、和/或异道车转向灯状态信息。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于，所述运动状态信息包括异道车朝本车车道的横向移动速度和异道车与本车的纵向相对速度；

所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的前方侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且异道车与本车的纵向相对速度小于0，则降低重叠度判断阈值至第一重叠度阈值。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于，所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的前方侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且异道车与本车的纵向相对速度小于0，且检测到异道车开启转向灯，则降低重叠度判断阈值至第二重叠度阈值，所述第二重叠度阈值小于所述第一重叠度阈值。

5.根据权利要求3或4所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于：

当异道车与本车位于不同车道，且异道车与本车之间的直线距离大于N1且小于N2，则判断异道车在本车的前方侧边，其中，N2＞N1＞0。

6.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于，所述运动状态信息包括异道车朝本车车道的横向移动速度；

所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，则降低重叠度判断阈值至第三重叠度阈值。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于，所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：

当异道车位于本车的侧边时，如果异道车朝本车道方向的横向移动速度超过预设速度阈值且持续超过预设时间，且检测到异道车开启转向灯，则降低重叠度判断阈值至第四重叠度阈值，所述第四重叠度阈值小于所述第三重叠度阈值。

8.根据权利要求6或7所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于：

当异道车与本车位于不同车道，且异道车与本车之间的直线距离大于N3且小于N4，则判断异道车在本车的侧边，其中N4＞0＞N3。

9.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法，其特征在于，所述运动状态信息包括异道车与本车的横向距离；

所述根据异道车的状态信息确定重叠度判断阈值，具体包括：实时监测异道车与本车的横向距离，更新所述重叠度判断阈值为所述横向距离对应的第五重叠度阈值，所述第五重叠度阈值与所述横向距离正相关。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至9任一项所述的自动驾驶车辆的目标车判断方法。